复试研试自控13奈氏判据.pptxVIP

自动控制理论Automatic Control Theory 上节课要点复习系统开环对数频率特性的绘制要点系统开环极坐标图的绘制要点系统开环对数频率特性 系统开环极坐标图最小相位系统与非最小相位系统5.1 频率特性的基本概念 5.2 典型环节的频率特性5.3 系统开环频率特性的绘制 第5章 线性系统的频率法分析 5.4 用频率法分析系统稳定性!!!!!!!!!! 工程设计中，总希望稳定判据不仅能判断系统的绝对稳定性（即判断系统是否稳定），还希望能确定出系统的稳定程度。对于不稳定系统，希望能指出如何改进使其稳定。还能用来研究延迟系统的稳定性。奈魁斯特(Nyquist)稳定判据可以根据系统的开环频率特性判断闭环系统的稳定性。奈魁斯特稳定判据的数学基础是复变函数理论中的映射定理（或幅角定理）。 5.4 用频率法分析系统稳定性5.4.1　映射定理1. 基本思路： 设单值复变函数F(s)除有限点s=-pi外处处解析，复变函数如同特殊的映射镜，将S平面上的z、p或轨迹s=α+jβ投射到F平面上的点或轨迹； F(s)在F平面上除s= pi 外处处解析。映射定理解释点s=－zj，F(s)=0， S平面上的○点映射为F平面上的原点；s=－pi，F(s)=∞，S平面上的×点映射为F平面上的∞处，即半径为∞的圆环，而零点投影成半径无穷小的圆（原）点；m个○点将映射至原点m次；n个×点将