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比例、积分、微分控制策略 尽管不同类型的控制器，其结构、原理各不相同，但是基本控制规律只有三个：比例(P) 控制、积分(I)控制和微分(D)控制。这几种控制规律可以单独使用，但是更多场合是组合使 用。如比例(P)控制、比例-积分(PI)控制、比例-积分-微分(PID)控制等。 比例(P)控制 单独的比例控制也称“有差控制”，输出的变化与输入控制器的偏差成比例关系，偏差 越大输出越大。实际应用中，比例度的大小应视具体情况而定，比例度太小，控制作用太弱， 不利于系统克服扰动，余差太大，控制质量差，也没有什么控制作用；比例度太