控制理论基础（B）自控原理B CH2.pptVIP

液位控制系统 示例模拟 液位控制系统 V102 ? L101 液位控制系统 线性化： 液位控制系统 加上V101的一阶动态环节： 示例模拟 习题：2-5.a，2-6.a.b，2-9（画出信号流图，利用梅森公式） 例2.10、 例2.2和2.6电路。 G(s)=Uo(s)/Ui(s) =-(1/Cs)/R =-1/RCs ——积分环节 与例2.5结果对比： 例2.11、微分电路。 G(s)=Uo(s)/Ui(s) =- R/(1/Cs) =-RCs ——（理想）微分环节 2.3 控制系统的框图和传递函数 框图——控制系统传递函数方框图（动态结构图，方块图），是一种数学模型。能够很好地反映系统内部元件与信号之间的动态关系，并求取系统的传递函数。 图形符号：函数方框、信号流线、相加点、分支点/引出点。 复杂系统方框图以系统的动态方程式为基础； 系统动态方程式列写程序： 1、从输出量开始，置第一个方程左边； 2、每个方程左边只有一个变量； 3、从第二个方程开始，左边变量是前面方程右边出现的中间变量； 4、尽量使用已出现的中间变量； 5、方程中出现的中间变量一定在某个方程的左边出现； 6、输入变量一定在某个方程的右边出现。 例2.12、系统框图。 U2(s)=(1/C2s)I2(s) I2(s)=(1/R2)(U3(s)-U2(s)) U3(s)=(1/C1s)(I1(s)-I2(s)) I1(s)=(1/R1)(U1(s)-U3(s)) 框图化简——变换规则 对框图的任一部分进行变换，使变换前后数学模型保持不变。 1、串联环节合并 框图化简——变换规则 2、并联环节合并 框图化简——变换规则 3、反馈回路 框图化简——变换规则 4、相加点和分支点的移动 注：其余规则参考课本，表2-3-1 (p30) 框图化简——举例 例2.13、 框图化简——举例 框图化简——信号流图 信号流图：描述线性代数方程组变量间输入输出关系的一种图示方法。 图示符号 1、节点：表示变量，等于所有进入该节点的信号的代数和； 2、支路：节点间标有方向的线段，具有增益（传输），信号经过支路需乘以增益； 3、输入节点（源点）：只有输出支路的节点； 4、输出节点（阱点）：只有输入支路的节点； 5、混合节点：既有输入又有输出支路的节点； 框图化简——信号流图 6、通路：沿相连支路从一个节点到另一个节点的路径称为通路； 7、开通路：通路与任何一个节点相交不超过一次； 8、前向通路：从输入节点到输出节点的所有开通路都称为前向通路； 9、回路：通路的起点就是终点，并且与其它节点相交不超过一次； 10、不接触回路：相互没有公共节点的回路； 11、回路增益：回路内各支路增益的乘积； 12、前向通路增益：前向通路上各支路增益的乘积； 框图化简——信号流图绘制举例 例2.14、从例2.12画信号流图。 由微分方程组获得复频域线性方程组： U2(s)=(1/C2s)I2(s) I2(s)=(1/R2)(U3(s)-U2(s)) U3(s)=(1/C1s)(I1(s)-I2(s)) I1(s)=(1/R1)(U1(s)-U3(s)) 框图化简——梅森（Mason）增益公式 梅森增益公式： 其中D称为特征式： ——所有回路传递函数（增益）之和； ——所有两两互不接触回路的回路传递函数乘积之和； ——所有三个互不接触回路的回路传递函数乘积之和； 框图化简——梅森（Mason）增益公式 n ——系统前向通路个数； ——第k条前向通路增益（各传递函数之积）； ——在D中与第k条前向通路相接触的回路去除后余下部分的特征式，也称余因子式； ——系统输入信号到输出信号的传递函数。 框图化简——梅森增益公式化简举例 例2.15、化简例2.12中的框图或例2.14中的信号流图。 框图化简——梅森增益公式化简举例 3个回路： 框图化简——梅森增益公式化简举例 注：U到E的传递函数求解参考课本 (p36)。 闭环系统传递函数 1、系统开环传递函数 G1(s)G2(s)H(s) 2、输出对于参考值的闭环传递函数 闭环系统传递函数 3、输出对于扰动输入的闭环传递函数 4、系统总输出 闭环系统传递函数 5、偏差信号对于参考输入的闭环传递函数 6、偏差信号对于扰动输入的闭环传递函数 7、系统总偏差 系统传递函数举例——直流电机 Tem=Ktia Ea =Kew Tem =T0+T1+J*dw/dt ua =La*dia/dt+Raia +Ea 拉氏变换后整理得： W(s)=(Tem(s)-Tc(s))/Js Tem(s)=KtIa(s) Ia(s)=(Ua(s)-Ea(s))/(Las+Ra) Ea(s)=KeW(s) 系统传递函数举