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控制理论基础（B） 北京理工大学 2005 CH3、控制系统的时域分析法 本章内容 基本概念 一阶系统的时域分析 二阶系统的时域分析 控制系统稳定性及判据 稳态误差 3.1 基本概念 系统分析——分析系统是否稳定，其动态性能和稳态性能是否满足要求； 时域分析法——取时间t为自变量，研究输出量的时间表达式。 一、典型输入信号——用于表现系统实际信号类型，反映系统工作状态和特性。 1、阶跃函数 2、斜坡函数 3、加速度函数 4、单位脉冲函数与单位冲激函数 单位脉冲函数 单位冲激函数（d函数）：拉氏变换为1。 5、正弦函数：r(t)=A sinwt 二、单位冲激响应——零初始条件下，输入单位冲激函数d(t)时的系统输出响应。 C(s)=G(s)R(s) 输入为d(t)时： C(s)=G(s)，即系统输出响应就是系统传递函数的拉氏反变换g(t)，称为单位冲激响应。 另外，c(t)等于g(t)与r(t)的卷积： 三、系统的时间响应 c(t)=?-1[C(s)] 有理分式C(s)中每一个极点都对应c(t)中的一个时间响应项（运动模态），c(t)为C(s)所有运动模态的线性组合。 C(s)=G(s)R(s)，即输出信号的极点由传递函数和输入信号拉氏变换式的极点组成。 表3-1-1、不同极点与运动模态 极点 运动模态 单实数极点s m重实数极点s 一对复数极点s+jw m重复数极点s+jw 传递函数极点所对应的运动模态称为系统的自由运动模态（振型）； 系统的自由运动模态与输入信号无关； 传递函数的零点不形成运动模态，但其影响各模态在响应中的比重，从而影响输出响应曲线的形状。 瞬（暂）态分量——与传递函数极点对应的时间响应分量； 稳态分量——与输入信号极点对应的时间响应分量。 线性定常系统： ——单位冲激响应是单位阶跃响应的导数； ——单位斜坡响应是单位阶跃响应的积分。 因此，只要知道一个，就能够求出其它两个。一般都采用单位阶跃响应。 四、时间响应性能指标——表示系统动态性能，通过阶跃响应曲线定义： 上升时间tr 峰值时间tp 最大超调量 过渡过程时间ts 振荡次数N tts－动态；tts－稳态 3.2 一阶系统的时域分析 1、单位阶跃响应 R(s)=1/s C(s)=1/s(Ts+1)=1/s-T/(Ts+1) 2、单位斜坡响应 3、单位冲激响应 3.3 二阶系统的时域分析 z ≥0：阻尼比；w 0：无阻尼自振角频率 特征方程： 特征根： 1、欠阻尼（0 z 1） 2、临界阻尼（z ＝1） 3、过阻尼（z 1） 4、无阻尼（z ＝0） 一、单位阶跃响应： 1、欠阻尼（0 z 1） 展开： 拉氏反变换： 其中： 稳态分量：cs(t)=1 瞬态分量： 为有阻尼自振角频率。 z ＝0时， 振荡周期： 2、无阻尼（z ＝0） 3、临界阻尼（z ＝1） 4、过阻尼（z 1）：两个负实极点s1、s2 响应曲线 二、二阶欠阻尼系统动态性能指标计算： 1、上升时间tr 2、峰值时间 3、最大超调量sp 只和阻尼比 z 有关。 4、过渡过程时间ts 由响应曲线的包络线 计算： 若允许误差带为D，则 0 z 1时忽略 则： 5、振荡次数 总结： 1、 tp只与极点虚部有关，极点虚部绝对值越大， tp越大就越小，振荡越激烈； 2、 ts取决于极点实部，实部绝对值越大，过渡时间越小，稳定得越快； 3、 sp和N只与阻尼比z有关，图3-3-8和3-3-9； 4、设计二阶系统时，可先根据对sp的要求求出z ，再根据ts等指标确定wn。 例3.1： z =0.6， wn =5rad/s，r(t)=1(t)，求tr 、 tp 、 ts 、 sp和N 。 例3.2 图中二阶系统，要求sp =20％， tp =1s，确定K、KA，并计算tr 、 ts和N。 例3.3：右图机械平衡系统，已知F(t)=3(t)N，sp =0.095， tp =2s，x(∞)=0.01m，确定M、K、f。 例2.3结果：M*d2x(t)/dt2 +f*dx(t)/dt+Kx(t)=F(t) 拉氏变换： 直流电机实例 直流电机实例 线性定常系统初始条件不为零时的时间响应——等于零初始条件响应分量和零输入响应分量的代数和。 3.4 高阶系统时间响应 1、瞬态分量衰减快慢取决于极点与虚轴距离，越远衰减越快； 2、各模态所占系数取决于零极点分布，若某极点靠近零点，并且远离原点和其它极点，则其系数很小；否则很大； 3、系数很小和远离虚轴的极点可以忽略，从而对高阶系统进行降阶； 3.5 控制系统的稳定性 ——物理系统，在外界输入为零时能最终回到原平衡位置；输入有界时输出有界。 绝对稳定：稳定/不稳定 相对稳定：稳定