第四章线性系统的根轨迹法.pptxVIP

第四章 线性系统的根轨迹法;4.1 根轨迹法的基本概念;;二. 根轨迹与系统性能;3.动态性能;三、闭环零极点与开环零极点的关系;开环传递函数：;(1)闭环系统根轨迹增益，等于开环系统前向通路根轨迹增益。 对于单位反馈系统，闭环系统根轨迹增益等于开环系统根轨迹益。 (2)闭环零点由开环前向通路传递函数的零点和反馈通路传递数的极点所组成。 对于单位反馈系统，闭环零点就是开环零点。 (3)闭环极点与开环零点、开环极点以及根轨迹增益均有关。;四、根轨迹方程;模值条件：;绘制根轨迹方法： 1.试探法：任选s1点看是否满足相角条件； 2.按基本规则(如下节讲述)手工绘制； 3.用计算机绘制。;4.2 根轨迹绘制的基本法则;K*=0时;法则2. 根轨迹的分支数、对称性和连续性;;例1.设系统的开环传递函数为： 试求实轴上的根轨迹。;法则4. 根轨迹的渐近线;例2.系统开环传递函数为： ，试确定根轨迹分支数、起点和终点。若终点在无穷远处，求渐近线与实轴的交点和夹角。 ;法则5. 根轨迹的分离点与分离角;求取分离点的方法;3.渐近线：;(2)极值法;(3)牛顿余数定理法;例4.试用牛顿余数定理法确定例3的分离点。;;;因[- 1, 0]内