工业机器人编程与调试（ABB）教学课件1-9.pptxVIP

调试机器人程序关节和线性运动基座标系工业机器人的基坐标系在工业机器人基座中有相应的零点，使固定安装的机器人的移动具有可预测性。因此它对于将机器人从一个位置移动到另一个位置很有帮助。ABB机器人的基座标原点一般设定在底座中心。基座标系方向判定基座标（ X、Y、Z轴）X正方向：机器人末端指向前方Z正方向：机器人底座指向上方Y正方向：右手笛卡尔坐标系判断ZYX大地坐标系大地坐标系主要用于处理若干个机器人协同工作或由外轴（如行走导轨）移动机器人的工作情况。如图所示两台机器人协同工作，A坐标系为机器人1的基坐标系，C坐标系为机器人2的基坐标系，B为两台机器人的大地坐标系。两台机器人的基座标位置不同，采用共同的大地坐标系，可使该工作单元的两台机器人有一个固定的零点。关节运动关节运动概述 一般的串联机器人是由6个伺服电机分别驱动机器人的6个关节轴，那么每次手动操纵一个关节轴的运动，就称为关节运动。优点：不考虑工具姿态，操作简单快捷，可避免出现机械死点。缺点：无法精确移动到目标点。关节运动运动方向判定摆动轴（ 2、3、5轴）向下摆动为正，向上摆动为负。关节运动运动方向判定旋转轴（ 1、4、6轴）右手定则：大拇指指向机器人末端，四个手指合拢方向为该轴正向。关节运动关节运动操作方法1）手动操纵下“动作模式” 选择“轴1-3” “轴4-6”后单击“确定”。关节运动关节运动操作方法2）按下使能键，确定状态栏中显示“电机开启” 。关节运动关节运动操作方法3）在示教器界面右方，显示有位置信息和方向信息。位置信息显示了当前机器人各关节轴转动的角度值。方向信息显示了手动操作机器人时各关节轴的摇杆控制方法，箭头方向代表关节轴正方向。关节运动关节运动快捷按键“轴1-3”关节运动模式。“轴4-6”关节运动模式。线性运动线性运动概述 机器人工具中心点（TCP）在选定的直角坐标系里，做X、Y、Z方向的线性运动。TCP线性运动线性运动概述优点：运动过程中轨迹可控，工具姿态不改变，操作直观、方便。缺点：在大范围移动时，可能出现机械死点。线性运动线性运动方向判定基座标（ X、Y、Z轴）X正方向：机器人末端指向前方Z正方向：机器人底座指向上方Y正方向：右手笛卡尔坐标系判断ZYX关节运动关节运动操作方法1）手动操纵下“动作模式” 选择“线性”，“坐标系”选择“基座标”。关节运动关节运动操作方法2）按下使能键，确定状态栏中显示“电机开启” 。关节运动关节运动操作方法3）在示教器界面右方，显示有位置信息和方向信息。位置信息显示了当前机器人的坐标值（trans）和姿态值（rot）。方向信息显示了手动操作机器人时各线性轴的摇杆控制方法，箭头方向代表线性轴正方向。关节运动关节运动快捷按键线性运动模式。增量模式增量模式概述采用增量模式进行机器人各种运动，可对机器人进行微幅调整，能非常精确地进行机器人定位操作。在增量模式下，摇杆每偏转一次，机器人就移动一步（即一个步距）。如果摇杆偏转持续一秒钟或数秒钟，机器人就会持续移动，移动速率为每秒10个步距。增量模式增量步距控制1）点击右下角选项按钮，选择 下图所示图标，出现关闭增量、小档增量、中档增量、大档增量、用户自定义增量五个选项，根据手动操作实际需求进行选择。增量模式增量步距控制2）点击“隐藏值”按钮，可显示目前选中的增量档位的步距，包括关节运动步距、线性运动步距、重定向运动步距。增量模式增量步距控制3）点击“用户模块”，可根据用户需求自定义增量步距。