刘刚体的平面运动.pptxVIP

1;平面运动工程实例; 刚体上每一点都在与固定平面S1平行的平面内运动。 ; 平面图形S的位置可由其上的任意直线AB完全确定，即这一直线的运动可以代表平面图形S的运动，也就是刚体的平面运动。;; 对刚体的平面运动方程进行分析，可得： 如果图形中的A点固定不动，则刚体将作定轴转动； 如果线段AB的方位不变（即?=常数），则刚体将作平移。 可见，刚体的平面运动可以看成是平移和定轴转动的合成运动。;=;一般刚体平面运动的分解特点;一般刚体平面运动的分解结论;§9-3 平??图形内各点速度分析; 即当选任意点A为基点时，任一点B的速度为;已知：椭圆规尺的A端以速度vA沿x 轴的负向运动，如图所示，AB=l。;;已知：曲柄连杆机构如图所示，OA =r, AB= 。如曲柄OA以匀角速度ω转动。;1. AB作平面运动 基点：A;二.速度投影定理;解：由速度投影定理得; 即选速度为零的C*点为基点，则平面图形内任意点的速度等于该点随图形绕C*转动的速度。;结论：在每一瞬时,平面图形或其扩展部分上都唯一存在一个速度为零的点，这一点称为瞬时速度中心，简称速度瞬心。;3.速度瞬心的确定方法;瞬时平移(瞬心在无穷远处);确定瞬心的一般方法：;例9-4;例9-5 已知轮子在地面上作纯滚动，轮心的速度为v0，半径为r。求轮子上A1、A2、A3和A4点的速度。;;。;例9-7;下图速度分布对否?（课本P217题9-5）;;例9-8 图示曲柄连杆机构中，已知曲柄OA长0.2 m，连杆AB长1m，OA以匀角速度w =10 rad/s绕O轴转动。求图示位置滑块B的加速度和AB杆的角加速度。;AB作平面运动，以A点为基点，则B点的加速度为;已知：如图所示，在椭圆规机构中，曲柄OD以匀角速度ω绕O 轴转动。OD＝AD＝BD＝l。;1. AB作平面运动，瞬心为 C。;求：车轮上速度瞬心的加速度。;;本章结束;§9-5 运动学综合应用举例;课 堂 练 习;;;;求：此瞬时AB杆的 角速度;2.动点 ：滑块 A，动系 ：OC 杆;9-12;第44页/共64页;;由曲柄连杆机构;;求：该瞬时杆 OA的角速度 与角加速度。;1.杆BE作平面运动，瞬心在O点。;绝对运动 ：直线运动(BD) 相对运动 ：直线运动(OA) 牵连运动 ：定轴转动(轴O);沿BD方向投影;求：此瞬时杆AB的角速度及角加速度。;1. 动点 ： 铰链A 动系 ： 套筒O ;另解： 1.取坐标系Oxy;如图所示平面机构中，杆AC铅直运动，杆BD水平运动，A为铰链，滑块B可沿槽杆AE中的直槽滑动。图示瞬时;动点：滑块B　动系：杆AE;沿 方向投影 ;运动方程;;练习1 图示机构，已知曲柄OA的角速度为w，OA＝AB＝BO1＝O1C＝r，角a = b = 60o，求滑块C的速度。;解：连杆AB作平面运动，瞬心在C1点，则;;思考题：直杆AB与圆柱O相切于D点，杆的A端以 匀速向前滑动，圆柱半径 ，圆柱与地面、圆柱与直杆之间均无滑动，如图，求 时圆柱的角速度。