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? ? 基于ROS设计一款机械臂控制系统 [转发] ? ? ROS探索总结-66.基于ROS设计一款机械臂控制系统 ROS探索总结-66.基于ROS设计一款机械臂控制系统 说明： 介绍如何基于ROS设计一款机械臂控制系统 正文 今天我们将从以下两个方面为大家介绍ROS机械臂控制系统的设计。 首先我们来看看ROS控制系统的设计方法。 回顾之前介绍的这张框架图，其中抽象出了控制系统的关键部分，虚线左边可以利用MoveIt!快速搭建运动规划层的功能，具体如何将规划得到的数据落实到机器人上的绿色部分，是我们要实现的重点。 这里可以用之前讲过的ros_control来实现，ros_control主要分成两个层次，一个是硬件无关的控制算法，一个是和硬件相关的硬件抽象层，需要根据使用的硬件来实现硬件抽象层的read和write方法。 ros_control是一个控制器框架，如果其中没有满足我们的控制器，也可以自己进行实现，如下是一个简单的闭环控制器结构。 以上只是针对控制的部分，整个机械臂控制系统的搭建可以参考ROS-I的五层架构。 PROBOT Anno的控制系统就是基于ROS-I框架实现的，我们以此为例为大家介绍一种控制系统的设计方法。 PROBOT Anno的定位是桌面级科研和学习的ROS机械臂平台，充分支持ROS中的各种开发接口功能，目前已经上市，大家也可以参考wiki上的介绍。