第三 时间响应分析.pptxVIP

会计学;对于一般情况， 若齐次方程的特征根si各不相同，则 n和si 与系统的初始状态、输入无关， 只取决于系统的结构和参数，即系统的固有特性。;若线性微分方程的输入函数有导数项，则可将其作为新的输入，其输出即为原输出的导数。 时间响应是指零状态响应，包括瞬态响应和稳态相应。 瞬态响应：当Resi0，则随着时间的增加，自由响应逐渐衰减，当t→∞是自由响应趋于零，此时所有的极点均位于[s]平面的左半平面，系统稳定，自由响应称为瞬态响应。反之，系统不稳定，自由响应就不是瞬态响应。 稳态相应：一般指强迫响应。;系统的三个基本要求——系统的稳定性、响应的快速性、响应的准确性。 Resi0，自由响应衰减（稳定）; Resi0，自由响应发散（不稳定）， Resi0还是Resi0决定了系统是否稳定； 当系统稳定时，| Resi |的大小，决定了自由响应是快还是慢衰减，决定系统的响应是快速还是慢速趋向于稳态相应；而Imsi的情况在很大程度上决定了自由响应的振荡情况，决定了系统的响应在规定时间内接近稳态响应的情况，这影响着响应的准确性。;§3.2 典型输入信号;典型输入信号;§3.3 一阶系统;一 、一阶系统的单位脉冲响应 当系统的输入信号xi(t)是理想的单位脉冲函数δ(t)时，系统的输出xo(t)称为单位脉冲响应函数w(t)。;一阶系统的单位脉冲响应函数是一单调下降的指数曲线。如果将曲线衰减到初值得2%之前的过程定义为过渡过程，则可计算相应的过渡过程响应时间为4T。 一阶系统惯性大，过渡过程时间长。 ;二 、 一阶系统的单位阶跃响应;曲线两个重要的特点：（1） A点，其对应的时间t=T时，系统的响应xou(t)达到了稳态值63.2%；(2) 零点，曲线的切线斜率等于1/T。 系统的过渡过程时间为4T。;§3.4 二阶系统; 二阶系统的 特征方称为 此方程的两个特征根为 ;阻尼比取不同的值，二阶系统的特征根也不同;第14页/共68页;一．二阶系统的单位脉冲响应 ;（1）当0ξ1系统欠阻尼时， （t≥0） （2）当ξ=0系统无阻尼时， （t≥0） ;（3）当ξ=1系统临界阻尼时， （t≥0） ?（4）ξ〉1系统过阻尼时， 欠阻尼系统称为二阶振荡系统，其幅值衰减的快 慢取决于 。（t≥0） ;;??二、系统的单位阶跃响应;（1）0ξ1系统欠阻尼时， （t≥0） （2）ξ=0系统无阻尼时， （t≥0） ;（3）当ξ=1系统临界阻尼时， （t≥0） ?（4）ξ〉1系统过阻尼时， ? 在欠阻尼系统中，当ξ=0.4—0.8时，不仅其过渡过程时间比ξ=1时更短，而且振荡也不太严重。;; 三、 二阶系统响应的性能指标;1、上升时间tr; ;2、峰值时间tp ;3最大超调量Mp;4调整时间ts ; ; 5振荡次数N ;四 、二阶系统计算举例;例2 如图为在质量快m上施加8.9N阶跃力后的时间响应，求系统的m，k和c值。;;例3 如图（1）系统输入单位阶跃函数时是否满足Mp≤5%，（2）增加一微分反馈，求微分反馈的时间常数。;§3.5 高阶系统;;通过对一般情况分析，可对系统性能作定性分析。 （1）当系统闭环极点全部在s平面左边时，其特征根具有负实部，因此系统总是稳定的，各分量衰减的快慢，取决于极点离虚轴的距离，离虚轴愈远，衰减愈快。 （2）衰减项的幅值，与极点和零点都有关系。极点距原点越远，则对应项的幅值就越小。当极点和零点很靠近时