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第七章 系统的状态空间分析;控制理论： 经典控制理论、现代控制理论 经典控制理论 微分方程、单位冲激响应、传递函数 缺点：不能反映系统内部运动情况。 现代控制理论 状态空间方程 贝尔曼 1954年 动态规划理论 库特利雅金 1956年 极大值理论 卡尔曼 1960年 多变量最优控制和最忧滤波器理论 ;§7-1 概述;状态变量分析法： 20世纪六十年代发展起来，采用以系统内部变量为基础的描述法 所谓状态变量分析法 就是把系统内独立的物理变量作为分析变量（状态变量），利用状态变量描述系统特性的方法。 系统的状态变量 就是描述系统所需要的最少的一组变量，根据这组变量在t=t0的初始值和tt0的激励，就可以唯一地确定系统在t?t0后任意时刻的响应。;;整理成矩阵形式，有：;状态变量法的优点： (1)便于分析系统内部各种因素对系统特性的影响 (2)可用于分析任何系统(线性、非线性、时变、非时变) (3)适用分析多输入多输出系统 (4)状态方程是一阶微分方程，计算方法成熟，便于计算机计算。;§7-2 连续系统状态方程的建立;由(3)式、(4)式得:;三阶系统的数学模型为:;整理有:;;结论： (1)积分器的输出有资格作为一个状态变量， (2)把积分器的输入用状态变量及其外加激励表示，就得到状态方程。;x1;y(t)=