自动控制原理例题6.pdfVIP

例 1 已知开环系统传递函数 K G s ( ) s(0.1s +1)(0.2s +1)(s +1) 试求： （1）K 1时系统的幅值裕度和相角裕度； （2 ）闭环临界稳定时的开环增益； （3 ）在 （1 ）的 K 值下，如果开环传递函数中增加一个延迟时间为 τ 0.6s 的延迟环节，问系统是否稳定，若使系统稳定，延迟时间应不大于多少？ 解：为求系统的幅值裕度和相角裕度，首先要求出系统的相角穿越频率ω 和幅 g 值穿越频率ω ，求ω 和ω 的方法有多种。 c g c 法一：解析法 利用关系式 φ(ω ) −180o ，得： g