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离散系统及其在生物与经济中的应用 应用背景：工业炉控制系统 连续控制方式 采样控制方式 采样控制原理图 差分方程与Z变换 状态空间形式与z变换 传递函数为 拉普拉斯变换： z变换： z与s的关系为： z变换的性质： 在零初值情况下 能控性与能观性 能控性上面离散系统在n个采样时刻的状态解是： Gn非奇异：与连续系统一样，能控性矩阵秩为n； Gn奇异：对于使Gn x(0)＝0的非零初态，与能控性矩阵的秩无关。 能观性 上面离散系统在n个采样周期内的量测值与初值x(0)的关系是： 与连续系统一样，系统能观的充要条件是能观性矩阵的秩为n。 高次差分方程与状态方程 选择状态变量 则可得状态方程 连续系统离散化 D/A 数字 计算机 连续系统 保持器 A/D 采样器 连续系统时间离散化的实现 连续系统离散化 无论是利用数字计算机分析连续时间系统，还是利用计 算机等离散控制装置来控制连续时间受控系统时，都会遇到 把连续时间系统化为等价的离散时间系统的问题。连续线性 定常系统 其离散化后的方程为 其中 ，T为采样周期 连续系统离散化 采样周期T的选择会影响可控性、可观性的保持问题。 (由系统的解