TCAAMM 14-2018农业机械卫星导航自动驾驶系统后装通用技术条件.docx

ICS65.060.01 ICS 65.060.01 B 90 团 体 标 准 T/CAAMM 14—2018 农业机械卫星导航自动驾驶系统后装通用技术条件 General technical specifications of auto steering system for agricltural machinery 2018 - 3 - 30 发布 2018 - 3 - 30 实施 中国农业机械工业协会 发布 T/CAAMM 14 T/CAAMM 14—2018 I I 前 言 本标准按照 GB/T 1.1—2009 给出的规则起草。本标准由中国农业机械工业协会提出。 本标准由中国农业机械工业协会标准化工作委员会归口。 本标准起草单位：上海华测导航技术股份有限公司、雷沃重工股份有限公司、中国农业大学、江苏北斗卫星应用产业研究院有限公司、山东北斗华宸导航技术股份有限公司、北京理工雷科电子信息技术有限公司、上海联适导航技术有限公司、南京天辰礼达电子科技有限公司。 本标准主要起草人：孙飞、吴琼、孟惠艳、杨丽丽、陈凯、沈飞、丁志刚、张勇、李英。 PAGE PAGE 10 农业机械卫星导航自动驾驶系统后装通用技术条件 范围 本标准规定了基于高精度 GNSS 定位的农业机械导航及自动驾驶系统的术语和定义、系统组成、技术要求、试验方法、检验规则和标志。 本标准适用于可适配多种农业机械后装的基于高精度GNSS定位的农业机械卫星导航自动驾驶系统（以下简称自动驾驶系统），适用于拖拉机、收获机械、自走式喷药机等农业机械。 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T 2828.1 计数抽样检验程序 第1部分：按接收质量限(AQL)检索的逐批检验抽样计划GB/T 3766-2015 液压传动系统及其元件的通用规则和安全要求 GB 4208—2008 外壳防护等级（IP代码） GB/T 4269.1 农林拖拉机和机械、草坪和园艺动力机械 操作者操纵机构和其他显示装置用符号第1部分：通用符号 GB/T 4269.2 农林拖拉机和机械、草坪和园艺动力机械 操作者操纵机构和其他显示装置用符号第2部分：农用拖拉机和机械用符号 GB/T 8107 液压阀 压差-流量特性的测定GB/T 7935-2005 液压元件通用技术条件 GB/T 7345 控制微电机基本技术要求 GB/T 14039 液压传动 油液固体颗粒污染等级代号ISO11783/J1939 农林用拖拉机和机械-串行控制和通信数据网JB/T 10373-2002 液压电液动换向阀和液动换向阀 JB/T 10374-2002 液压溢流阀 JB／T 7858-2006 液压件清洁度评定方法及液压件清洁度指标 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。（有正文额为提到的术语请删除） 3.1 后装 After Market 指整机出厂后进行自动驾驶系统安装 3.2 惯性导航系统 Inertial Navigation System 简称惯导，INS，是一种不依赖外部信息、也不向外部辐射能量的自主式导航系统，以牛 顿力学定律为基础，通过测量载体在惯性参考系的加速度，将它对时间进行积分，得到在导航 T/CAAMM 14 T/CAAMM 14—2018 坐标系中的速度、姿态和位置等信息。 3.3 组合导航系统 Integrated Navigation System 指使用卫星导航系统与惯性导航系统组合在一起的综合导航系统。 3.4 北斗卫星导航系统 BDS(BeiDou Navigation Satellite System) 北斗卫星导航系统 BeiDou Navigation Satellite System 是中国自行研制的全球卫星导 航定位系统。 3.5 全球导航卫星系统 GNSS(Global Navigation Satellite System) 全球导航卫星系统定位是能在地球表面或近地空间的任何地点为用户提供全天候的3维坐标和速度以及时间信息的空基无线电导航定位系统。 3.6 电动方向盘 Electrical Steering Wheel 指通过更换方向盘或在转向器处加装电机，实现拖拉机转向电控的装置。 3.7 控制器局域网络 Controller Area Network（CAN） 指一种 ISO 国际标准化的串行通讯协议。 3.8 航向偏差 Heading Error 当前拖拉机行驶方向与导航线期望行驶方向的偏移量。 3.9 横向偏差 Cross Track Error 当前拖拉机位置与导航线垂直距离。 3.10 入线距离 Distance