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PAGE 2 机器人技术基础_复习资料 一. 简答题  1. 机器人内部传感器与外部传感器的作用是什么，它们都包括哪些？  答：内部传感器主要用于检测机器人自身状态；包括位移传感器角数字编码器、角速度传感器；  外部传感器主要用于检测机器人所处的外部环境和对象状况等；包括：力或力矩传感器触觉传感器、接近绝传感器、滑觉传感器、视觉传感器、听觉传感器、嗅觉传感器、味觉传感器。  2. 机器人的速度与加速度测量都常用哪些传感器？  答：速度：测速发电机、增量式码盘；  加速度：压电式加速度传感器、压阻式加速度传感器。  3. 机器人的力觉传感器有哪几种，机器人中哪