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纯滞后控制技术演示文稿 第一页，共二十八页。 （优选）纯滞后控制技术 第二页，共二十八页。 5.3.1 史密斯(Smith)预估控制 在实际生产过程中，大多数工业对象具有较大的纯滞后时间。对象的纯滞后时间τ对控制系统的控制性能极为不利。 当对象的纯滞后时间τ与对象的时间常数Tc之比， 即τ／Tc≥0.5时，采用常规的PID控制来克服大纯滞后是很难适应的，而且还会使控制过程严重超调，稳定性变差。 长期以来，人们对纯滞后对象的控制作了大量的研究。但在工程实践上有效的方法还是不多。比较有代表性的方法有大林算法和史密斯预估算法。 第三页，共二十八页。 图5.3.1 带纯滞后环节的控制系统 史密斯预估控制原理 D(s) 表示调节器(控制器)的传递函数； Gp(s) e-τs 表示被控对象的传递函数； Gp(s) 为被控对象中不包含纯滞后部分的传递函数； e -τs 为被控对象纯滞后部分的传递函数。 第四页，共二十八页。 在闭环传递函数的分母中包含有纯滞后环节，使得系统的闭环极点很难分析得到，而且容易造成超调和振荡。如果τ足够大的话，系统将是不稳定的，这就是大纯滞后过程难以控制的本质。 则其闭环传递函数为: 如何消除分母上的纯滞后环节？ 第五页，共二十八页。 史密斯预估控制