SLAM技术在自动驾驶中的应用与难点-智行者高翔 v1.0.pdfVIP

SLAM在自动驾驶中的应用与难点 高翔 清华大学博士 智行者定位组总监 提纲 1. 自动驾驶中的定位技术 2. SLAM在自动驾驶中的应用与难点 3. 个人观点与讨论 个人介绍 • 高翔，浙江湖州人，1989年出生 • 2008-2012 清华大学自动化系 本科 • 2012-2017 清华大学自动化系 博士 • 2017-2018 慕尼黑工业大学 博士后 正经的样子 不正经（平时）的样子 • 2018-2019 百度自动驾驶L4 定位组 研发工程师 • 2019.7 至今 智行者科技 定位组负责人 • 研究兴趣：SLAM、计算机视觉 • 《视觉SLAM十四讲》作者 • 《机器人学中的状态估计》译者之一 1. 自动驾驶中的定位技术 让我们从问题开始 为什么自动驾驶需要高精定位/高精地图？ 为什么自动驾驶需要高精定位？ • 一个众所周知，但时常忽略的问题 人类开车并不需要高精定位 • 不熟悉的路段：只需要电子导航地图与GPS定位 （经 常是错的） • 熟悉的路段：甚至不需要定位和地图，只凭记忆开车； • 为什么自动驾驶需要用厘米级定位和厘米级地图？进而 算法强烈依赖多线激光雷达？ • 目前多线激光雷达和高精地图已是L4级别自动驾驶的 关键技术，但同时也制约着自动驾驶大规模推广 我们带着这个问题介绍后续内容 1. 自动驾驶中的定位技术 • 自动驾驶不是一个新话题 几个重要事件 2002. DAPPA启动沙漠142英里的挑战赛 2009. Google开始研发无人驾驶汽车，即 Waymo前身 2013. 通用、福特、奔驰、宝马等传统车企开始 研发自动驾驶 2015. 国内自动驾驶创业风潮 2017. 百度开放apollo ，目前已至5.0 2019-2020. 自动驾驶进入部分落地阶段 国内主要自动驾驶企业 车企：北汽、上汽、东风等； 大型公司：BAT、华为 初创公司：pony、图森、momenta、文远智行，等等 1. 自动驾驶中的定位技术 • 自动驾驶分级 • 传统车企主要围绕L2-L3功能作 为高档品牌功能，如ADAS （Advanced Driver Assistant System） • 互联网及初创公司主要以L4作为 研发目标与宣传口径 • 随着小型、低速车辆的发展，