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ROS中局部导航算法介绍及部分算法配置 ⽂章 ⽬录 概述 在ROS中，进⾏导航需要使⽤到 三个包是 ： （1） move_base：根据参照 消息进⾏路径规划，使移动机器⼈到达指定 位置 ； （2） gmapping：根据激光数据 （或者深度数据模拟 激光数据）建⽴地图； （3） amcl ：根据已经有 地图进⾏定位。 在总体框架图中可以看到，move_base提供了ROS导航 配置、运⾏、交互接⼝，它主要包括两个部分 ： （1） 全局路径规划 （global planner） ：根据给定 ⽬标位置进⾏总体路径 规划. 在ROS 导航中，⾸先会通过全局路径规划，计算出机器⼈到 ⽬标位置 全局路线。 这⼀功能是navfn这个包实现 。 navfn通过Dij kstra或A*最优路径 算法，计算costmap上 最⼩花费路径，作为机器⼈ 全局路线。 常⽤ global_planner: A*、Dijstra、prm、⼈⼯势场、单元分解、快速搜索树 （RRT）等 （2） 本地实时规划 （local planner） ：根据附近 障碍物进⾏躲避路线规划。 本地