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(完好版)机器人学导论复习题及参照答案新 (完好版)机器人学导论复习题及参照答案新 PAGE/NUMPAGES (完好版)机器人学导论复习题及参照答案新 中南大学网络教育课程考试复习题及参照答案 机器人学导论 一、名词讲解题： 二、简答题： 机器人学主要包含哪些研究内容？ 机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些？ 拉格朗日运动方程式的一般表示形式与各变量含义？ 机器人控制系统的基本单元有哪些？ 三、阐述题： 试阐述机器人技术的发展趋向。 试阐述精度、重复精度与分辨率之间的关系。 试阐述机器人静力学、动力学、运动学的关系。 四、计算题：（需写出计算步骤，无计算步骤不能够得分）： 1.已知点u的坐标为[7,3,2]T，对点u挨次进行以下的变换：（1）绕z轴旋转90°获得点v；（2）绕y 轴旋转90°获得点w；（3）沿x轴平移4个单位，再沿y轴平移-3个单位，最后沿z轴平移7个单 位获得点t。求u,v,w,t各点的齐次坐标。 z t v w Oy xu 2.以下列图为拥有三个旋转关节的3R机械手，求尾端机械手在基坐标系{x0,y0}下的运动学方程。 θ3 L3 θ2 y0 L2 L1 1 Ox0 3.以下列图为平面内的两旋转关节机械手，已知机器人尾端的坐标值{x,y}，试求其关节旋转变量θ1 和θ2. 1 P θ2 y L2 L1 1 x 4.以下列图两自由度机械手在如图地址时（θ 1=0,θ2=π/2），生成手爪力 FA=[fx0]T或FB=[0 fy]T。求对应的驱动力τA和τB。 y FB 0 fy P FAfx 0 τ2 L2 1 x L1 5.以下列图的两自由度机械手，手部沿固定坐标系在手上X0轴正向以1.0m/s的速度搬动，杆长 l1=l2=0.5m。设在某时辰θ1=30°，θ2=-60°，求该时辰的关节速度。已知两自由度机械手速度雅可比矩阵为 l1s1 l2s12 l2s12 J l2c12 l2c12 l1c1 y0 l1 -θ2 y3 θ1 l2 v3 O x0 x3 2 6.以下列图的三自由度机械手（两个旋转关节加一个平移关节，简称RPR机械手），求尾端机械手的 运动学方程。 L2L3 d2 3 L1θ1 参照答案 一、名词讲解题： 二、简答题： 答：机器人研究的基础内容有以下几方面：(1)空间机构学；(2)机器人运动学；(3)机器人静力 学；(4)机器人动力学；(5)机器人控制技术；(6)机器人传感器；(7)机器人语言。 答：目前常用的有以下几种形式：(1)横梁式。机身设计成横梁式，用于悬挂手臂部件，拥有占地 面积小，能有效地利用空间，直观等长处。(2)立柱式。多采纳展转型、俯仰型或屈伸型的运动型式，一 般臂部都可在水平面内展转，拥有占地面积小而工作范围大的特色。(3)机座式。能够是独立的、自成系 统的完好装置，可随意布置和搬动。也能够拥有行走机构，如沿地面上的专用轨道搬动，以扩大其活动范围。(4)屈伸式。臂部由大小臂组成，大小臂间有相对运动，称为屈伸臂，能够实现平面运动，也能够作空间运动。 答：拉格朗日运动方程式一般表示为： d L L τ dt q q 式中，q是广义坐标；τ是广义力。L是拉格朗日算子，表示为 L K P 这里，K是动能；P是位能。 4.答：组成机器人控制系统的基本因素包含： (1) 电动机，供给驱动机器人运动的驱动力。 (2)减速 器，为了增添驱动力矩、降低运动速度。(3)驱动电路，因为直流伺服电动机或交流伺服电动机的流经电 流较大，机器人常采纳脉冲宽度调制（PWM）方式进行驱动。(4)运动特点检测传感器，用于检测机器人 运动的地址、速度、加速度等参数。(5)控制系统的硬件，以计算机为基础，采纳协调级与执行级的二级结构。(6)控制系统的软件，实现对机器人运动特点的计算、机器人的智能控制和机器人与人的信息交换等功能。 三、阐述题： 答：科学技术水平是机器人技术的基础，科学与技术的发展将会使机器人技术提升到一个更高的水 平。将来机器人技术的主要研究内容集中在以下几个方面：(1)工业机器人操作机结构的优化设计技术。 探究新的高强度轻质资料，进一步提升负载-自重比，同机会构向着模块化、可重构方向发展。(2)机器 人控制技术。要点研究开放式、模块化控制系统，人机界面更加友善，语言、图形编程界面正在研制之中。 3 机器人控制器的标准化和网络化以及基于 PC机网络式控制器已成为研究热门。 (3)多传感系统。为进一 步提升机器人的智能和适应性，多种传感器的使用是其问题解决的要点。其研究热门在于有效可行的多传 感器交融算法，特别是在非线性及非平稳、非正态散布的情况下的多传感器交融算法。 (4)机器人遥控及 监控技术，机器人半自主和自主技术。多机器人和操作者之间的协调控制，经过网络建立大范围内的机器 人遥控系