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完整版机器人复习资料1 完整版机器人复习资料1 完整版机器人复习资料1 机器人技术复习资料 什么是TCP，并列举五种常用工业器人的TCP设定的方法。 TCP是工具中心点的简称，TCP为机器人系统的控制点，出厂时默认位于最后一个运动轴或安装 法兰的中心。吸附式搬运机器人TCP一般设在法兰中心线与吸盘平面交点处；吸附式码垛机器人 TCP一般设在法兰中心线与吸盘所在平面交点的连线上并延伸一段距离；点焊机器人TCP一般设在焊钳 张口的中点处，且要求焊钳两电极垂直于被焊工件表面；涂装机器人TCP一般设在喷枪的尾端中心，且 在涂装作业中，高速旋杯喷枪的端面要相对于工件涂装工作面走蛇形轨迹并保持必然距离；、装置机器 人专用式尾端执行器TCP一般设在法兰中心线与手爪前端平面交点处。 2、码垛机器人在工业中应用很广，比较解析全面式码垛和集中式码垛的特色。 3.码垛机器人把啤酒装入箱子的示教过程，啤酒依据4X3的阵列摆放。 A示教前的准备B新建作业程序C程序点的输入 1）确认自己与机器人之间保持安全距离 2）机器人原点确认  D设定作业条件 设定码垛参数 检查试运转 再线码垛 4、依据所学知识，简述工业机器人离线编程的基本方法。 （错  ）1.当前应用最宽泛的装置机器人为  6轴垂直关节型，  由于其柔性化程度最高，  可精确到达 动作范围内任意地址。 (对)2.某汽车生产厂，车型单一，生产节拍牢固，其生产线布局最好采用线性布局来减少投 资成本。 （对）3.点焊机器人主要由操作机、控制系统和点焊焊接系统三部分组成。 ( (  对)4.工业机器人是一种能自动控制，可重复编程，多功能、多自由度的操作机。 错)5.工业机器人的腕部传动多采纳RV减速器，臂部则采纳谐波减速器。 （错）6.码垛机器人结构比较复杂,以6自由度为主。 （错）7.空气涂装更适用于金属表面或导电性优异且结构复杂，或是球面、圆柱体涂装。 1．工业自动化三大核心技术是PLC技术、 2．工业机器人技术基本沿着两个路径在发展：一是模拟人的 在应用上比较典型的是点焊、弧焊机器人；二是模拟人的 传达等搬运功能，比方搬运机器人。 3.一般来说，机器人运动轴按其功能可划分为机器人轴 装轴，基座轴和工装轴统称外面轴。  机器人技术 手臂 下肢运动 、基座轴  和CAD/CAM ，实现多维运动， ，实现物料输送、 和工 4.涂装机器人常用的涂装方法有空气涂装 5.带有传感系统的装置机器人可更好的完成销、 到的传感系统有视觉传感系统和 6.按臂部运动形式分，装置机器人可分为  、高压无气涂装和静电涂装。 轴、螺钉、螺栓等柔性化妆配作业， 触觉传感系统。 直角式和关节式  在其作业中常用  。 7．依据机器人的技术发展水平，可以将工业机器人分为三代，分别是  示教再现  机器人、  感知型 机器人和智能机器人。 8.工业机器人的运动控制主若是实现  点位运动（  PTP  ）和连续路径运动（  CP  ）两种。当 机器人进行CP运动控制时，尾端执行器既要保证运动的起点和目标点位姿，并且一定保证机器人能沿所希望的轨迹在必然精度范围内运动。 9.追踪的主要目的是检查示教生成的动作以及尾端工具指向地址可否已登录。 10.涂装是工程机械产品的表面制造工艺中的一个重要环节,涂装的主要作用是保护、装饰 和特种功能。 9.涂装是工程机械产品的表面制造工艺中的一个重要环节,涂装的主要作用是保护、装 饰和特种功能。10.从结构形式上看，搬运机器人可分为龙门式、__悬臂式___、_摇动 式_、_侧壁式__和关节式搬运机器人。 11.当机器人到达离目标作业地址较近地址时，尽量采纳点动操作模式完成精确定位。 12.当前工业生产应用中较为宽泛的涂装机器人依据手段构型分球形手段涂装机器人和 非球型涂装机器人。 一．选择 1机器人行业所说的四巨头指的是  (  C  ). 1)PANASONIC  2)FANUC  3)KUKA  4)OTC  5)YASKAWA  6)KAWASAKI  7)NACHI 8)ABB A1234  B1238  C2358  D1358 2按基本动作机构，工业机器人平时可分为（ 1）直角坐标机器人2）柱面坐标机器人  D） 3）球面坐标机器人  4）关节型机器人 A12  B123  C13  D1234 示教器不是核心部件 操作机是工业机器人的机械主体，是用于完成各种作业的执行机构。它主要由哪几部分组成（） 1）机械臂2）驱动装置3）传动单元4）内部传感器 A12B123C13D1234 5调试最常用的机器人是关节机器人 6D 7J夹平面方形工件(圆滑爪面） 8两进两出是当前应用最多的一种码垛形式 工业应用最广机器人（焊接机器人