FANUC工业机器人系统集成与应用 第6章 基于机器人控制器的系统集成应用.pptVIP

6.2 系统集成项目实施 3 系统配置 （2）RSR一键启动系统参数配置 设置机器人一键启动程序名称为RSR0001： 打开系统参数设置页面，分别完成7、8、9、10、43号参数的设置。 6.2 系统集成项目实施 4 视觉模型示教 参考第四章的视觉分拣项目实施的相关内容，完成相机的校准以及物料模型的示教。 步骤如下： ① 六点法创建工具坐标系，并激活该坐标系 ② 四点法创建用户坐标系，并激活该坐标系。 ③ iRvision软件配置，包括新建相机(CZ)和校准相机(CZ2)。 ④ 创建视觉处理程序，对圆形物料进行模型示教。 ⑤ 创建六边形物料模型示教的视觉处理程序。采用同一个视觉处理程序下创建两个模型的方式实现。 6.2 系统集成项目实施 5 程序设计 根据系统要求，编写机器人控制程序。系统主要由倍速链启停控制模块、视觉分拣模块和物料码垛模块三个部分组成。程序流程如右图所示。 6.2 系统集成项目实施 5 程序设计 RSR0001参考程序例程如下： ① 变量初始化部分 6.2 系统集成项目实施 5 程序设计 RSR0001参考程序例程如下： ② 机器人开启倍速链系统 ③ 视觉拍照与数量、位置检出 6.2 系统集成项目实施 5 程序设计 RSR0001参考程序例程如下： ④ 机器抓取物料（视觉分拣） 6.2 系统集成项目实施 5 程序设计 RSR0001参考程序例程如下： ⑤ 机器人码垛程序 6.2 系统集成项目实施 5 程序设计 RSR0001参考程序例程如下： ⑥ 视觉检出物料数量更新 ⑦ 搬运和码垛托盘 6.2 系统集成项目实施 5 程序设计 RSR0001参考程序例程如下： ⑧ 程序结束 6.2 系统集成项目实施 6 调试与运行 （1）DI/DO测试 打开机器人示教器的DI/DO数字一览页面，查看DI[101]~DI[108]，其中接按钮常闭触点的DI[102]和DI[106]应为ON，其余均为OFF，分别按下各个输入按钮，可见对应的DI值改变。若无变化，或出现错误，可能是输入公共端SDICOM（19#/20#）没有接地。 （2）UI/UO测试 由于本项目采用的是RSR方式一键启动程序，因此，这里没有用到UO，可以只测试UI即可。打开机器人示教器的UI/UO一览页面，查看UI[1]~UI[9]，其中对应DI[102]的UI[2]为ON，；对应DI[106]的UI[1]、UI[3]、UI[8]均为ON，其余均为OFF。分别按下各个输入按钮，可见对应的UI值改变。若出现错误，可能是UI地址分配时出现了错误。 6.2 系统集成项目实施 6 调试与运行 （3）倍速链启停测试 给变频器上电，设置变频器参数P00=0；P01=0；设置主频频率为30HZ。打开机器人示教器的数字DO一览页面，查看DO[101]~DO[108]，初始时均为OFF。强制DO[105]=ON，可听到“啪”的一声电机松抱闸的声音；再强制DO[106]=ON，可见倍速链以变频器设定的中速开始启动，说明电机控制连线正确。 （4）挡板升降测试 打开系统空压机，给系统上气。打开机器人示教器的数字DO一览页面，强制DO[107]=ON，可见前挡板上升；强制DO[107]=OFF，可见前挡板下降，说明气缸控制连线正确。同理操作DO[108]控制尾挡板的升降。 6.2 系统集成项目实施 6 调试与运行 （5）程序单步调试 打开编写好的RSR0001程序，单步运行程序，完成两种物料的传输、视觉分拣与码垛的单步调试。调试时速度尽量调低一些，以免出现失误，造成机器损伤。 6.2 系统集成项目实施 6 调试与运行 （6）程序运行 ①将运行速度降低到30%以下； ②修改系统参数43远程/本地设置为远程； ③TP非单步执行状态； ④将TP开关置于OFF； ⑤控制面板上的模式开关打到AUTO档； ⑥按下RESET，清除系统报警信号; ⑦按下启动按钮,使UI[9]=ON，启动程序RSR0001。 ⑧正常停止：程序启动后，正确运行，依次进行两种物料的分拣码垛和托盘的搬运与码垛，当码垛的某种物料达到2行2列（4个）之后，系统程序运行结束，示教器界面弹出消息页面“Palleting is over”，提示码垛已经完成，并停止倍速链、降两块挡板。 ⑨暂停功能：在运行过程中，按下暂停按钮，机器人立即暂停运行程序；如若此时再按下再启动按钮,机器人继续运行当前停止的程序，并且是从暂停点继续往后执行。如果暂停后，按下的是启动按钮（UI[9]），则程序重新从第一行开始