第三课手眼标定之3d位姿讲义.pdfVIP

手眼标定之3D 位姿 一.3D 位姿 1.为什么用3D 位姿 齐次变换矩阵内容即矩阵的元素通常难以阅读，特别是旋转部分。将它转换位 3D 后， 便于阅读； 【齐次变换矩阵】 【位姿】 2. 3D 位姿定义 3D 位姿用3 个平移参数,3 个旋转参数来表示； 3.位姿类型 位姿为”gba 类型”: (TransX = xt ; TransY = yt ; TransZ = zt ; RotX = 0; RotY = 90; RotZ = -90) 位姿为”abg 类型”: (TransX = xt ; TransY = yt ; TransZ = zt ; RotX = -90_ ; RotY = 0; RotZ = -90) 获取坐标系的位姿: 二.3D 位姿相关算子 create_pose ：创建3D 位姿； hom_mat3d_to_pose ：齐次变换矩阵转换为3D 位姿； pose_to_hom_mat3d ：3D 位姿转换为齐次变