数字量灰度传感器说明书.pdfVIP

数字量智能灰度传感器 说明书 作者： 修订时间：2018 年11 月5 日 目录 一 传感器背景3 二 传感器参数4 2.1 原理介绍4 2.2 技术参数4 2.3 尺寸图（单位：mm）4 2.4 接口介绍5 三 传感器工作模式6 四 传感器调试方法7 五 传感器循迹技巧8 5.1 循线解决方案8 5.1.1 走直线和圆形线路8 5.1.2 走弧形弯道8 5.1.3 判断“T”字形路口9 5.1.4 判断“十”字形路口9 5.1.5 判断不规则路口10 一 传感器背景 世界正处在科技革命和产业革命的交汇点上，科学技术在广泛交叉和深度融合中不断创 新，以信息、生命、纳米、材料等科技为基础的系统集成创新，以前所未有的力量驱动着经 济社会发展。而且，随着信息化、工业化不断融合，以机器人科技为代表的智能产业蓬勃兴 起，成为现代科技创新的一个重要标志。 机器人运行时需要不断地循迹，即需要借助传感器探测地面色调迥异的两种色彩以修正 其运动轨迹。目前，市场上广泛使用的传感器有颜色传感器、光敏电阻灰度传感器和激光传 感器，其中，颜色传感器容易受外界光线影响，需要在黑暗环境下使用，而且颜色传感器获 得的信号是反应RGB 三色的复杂数据信号，因此，颜色传感器的通信过程非常复杂，更重 要的是价格昂贵。光敏电阻灰度传感器同样易受外界光源的干扰，而且稳定性差，采集的灰 度对比值偏差较大，机器人循迹时容易出错。由于激光传感器的接收器是接收激光的散射光， 当多个激光传感器在同一空间循迹时，激光传感器会相互干扰，导致机器人循迹失败。 二 传感器参数 2.1 原理介绍 灰度传感器有数字传感器和模拟传感器两种，其原理大致相同。原理：一只发光二极管 和一只光敏二极管，安装在同一面上。灰度传感器利用不同颜色的检测面对光的反射程度不 同的原理进行颜色深浅检测。在有效的检测距离内（理论上距离可以无限远，实际受外界光 源的影响，最佳距离为15mm 至50mm,如果距离过高的话，需要进行遮光），发光二极管发 出的光，照射在检测面上，检测面反射部分光线，光敏二极管检测此光线的强度并将其转换 为单片机可以识别的电信号。这个电信号是一个模拟值，单片机可以根据模拟值的大小进行 二值化处理，也就是给一个电平分界线，当电压大于一个值的时候给一个高电平（或低电平）， 当电压小于一个值的时候给一个低电平（或高电平）。当然这里可以用电压比较器作为电平 的参考电压。这样就是我们用的数字量灰度传感器。数字量的灰度传感器如果加入的是单片 机处理数据，这样一来我们就可以把得到的原始数据进行多次取值然后取平均值，或者加入 滤波算法、数据混合算法，可以大大的减小误差。如果对采集的原始的数据不做处理，那么 就是模拟值输出。也就是我们的模拟量灰度传感器。 2.2 技术参数 通道类型 7 路灰度 8 路灰度 12 路灰度 电压 5V ±0.5 最大电流 102mA 是否有电源保护 有防反接保护 适用机型 数据接口 数字口，串口 2.3 尺寸图（单位：mm ） 2.1-1 图 7 路数字量灰度传感器尺寸 2.1-2 图 8 路数字量灰度传感器尺寸 2.1-3 图