4、px4fmu和px4io最底层启动过程分析.pdfVIP

pixhawk PX4FMU和PX4IO最底层启动过程分析 1.1 主处理器和协处理器的固件烧写和运行流程 首先，大体了解PX4IO与PX4FMU各自的任务。 PX4IO(STM32F100)为PIXHAWK中 于处理输入输出的部分,输入为支 持的各类 (PPM,SPKT/DSM,SBUS), 输出为电调的PWM驱动信号,它与 PX4FMU(STM32F427)通过串口进行通信 PX4FMU：各种传感器数据 、姿态解算、PWM控制量的计算、与PX4IO