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并联机器人控制系统设计 华北科技学院毕业设计（论文） PAGE PAGE I PAGE PAGE 1 目录 TOC \o 1-3 \h \u 17540 设计总说明 1 221 General description of the design 11335 4 18071 1 绪论 7 10291 1.1 并联机器人的特点 7 7977 1.2 并联机器人的历史及应用 8 7833 2 并联机器人的结构 9 3138 3 相关硬件电路的设计 12 3.1 设计总电路图12 3.2 硬件的选择12 3.2.1 单片机C5112 3.2.2 步进电机17 3.2.3 位移传感器19 3.3本章小结21 29829 4 运动结构的分析——并联机器人的反解 22 4.1本章小结25 2166 5 并联机器人的正解 26 5.1本章小结30 1321 6 总结与展望 31 18791 参考文献 33 25048 附录 34 致谢38 第 第 PAGE 4 页 共 NUMPAGES 18 页 第 第 PAGE 5 页 共 NUMPAGES 18 页 并联机器人控制系统 设计总说明 随着科技，工业及先进制造业的发展，并联机器人已经从简