FANUC机器人电气维护培训.ppt

机器人程序的执行中断 利用TP启动执行程序 文件的备份及加载 备份和加载FANUC机器人有三种模式下进行 1、一般模式下的备份和加载---指SRAM文件 备份条件：a、文件的一种类型或全部备份（Backup) b、Image备份（只适合R-J3IC/R-30IA) 加载条件：单个文件加载Load(其中：写保护的文件不能被加载； 处于编辑状态的文件不能被加载；部分系统文件不能被加载） 2、控制启动模式下备份和加载---指SRAM文件 备份条件：a、文件的一种类型或全部备份（Backup) b、Image备份（只适合R-J3IC/R-30IA 加载条件：a、单个文件加载Load(其中：写保护的文件不能被加载； 处于编辑状态的文件不能被加载） b、一种类型或全部文件加载(其中：写保护的文件不能被加载； 处于编辑状态的文件不能被加载） 3、Boot Monitor模式下备份和加载---指FROM、SRAM文件 备份条件：文件及应用系统的备份（Image Backup) 加载条件：文件及应用系统的加载（Image Restore) 文件在不同模式下的备份及加载方式 备份/加载注意事项： 1、将MC卡插入控制柜时，注意插入的方向，错误的插入方向会损坏插槽。 2、MC卡可以热插拔，但禁止在备份和加载过程中，插拔MC卡。 3、在一般模式下写保护文件、处于编辑状态的文件、部分系统文件无法加载。 4、在控制启动模式下写保护文件、处于编辑状态的文件无法被加载。 5、在镜像加载过程中，严禁断电。 程序文件备份步骤： 1、插入MC卡； 2、通电开机； 3、将设备调到HOME位置； 4、选择设备： a:按MENU—选择FILE-按ENTER确认显示FILE界面，在该界面按F5.UTIL —选择SET Device-按ENTER确认； b:选择Men Card {MC:)项----按ENTER 确认 c:观察TP左上角是否显示MC:\*.*? 5、设备格式化： a,按F5-UTIL 选择Fomat—按ENTER确认格式化功能 b,按F4-YES,确认格式化该MC卡 FANUC机器人电气维护培训 机器人及数据的简单维护 示教器TP、操作面板的认识和使用 程序的复制 程序的执行 文件的备份及加载 零点复归Master 机器人日常检查 机器人硬件维护 控制器的故障诊断 A:示教器TP结构及部分功能认识 示教器TP、操作面板的认识和使用 TEACH RESET 键 （复位键）: 按此键清除报警信息。 TEACH Jog 键: 使用这些键来点动机器人。 TEACH COORD键: 用该键来切换机器人运动的坐标系 （World,Tool,Joint) + X - X -Y +Y +Z - Z + X +Y +Z 机器人坐标系 关节坐标系（Joint） 直角坐标系（World） 工具坐标系（Tool） 其它坐标系 TEACH 程序键: 用这些键来选择编程时的菜单选项。 SELECT 键 显示程序清单 EDIT 键 显示当前使用或编写的程序 DATA 键 显示weld schedules, weld processes, weave schedules, TorchMate data 等 TEACH 功能键: 使用这些键根据屏幕显示执行指定的功能和操作。 F1 key F2 key F3 key F4 key F5 key TEACH STEP 键: 在T1 或 T2 模式中, 使用该键在以下两种执行模式间切换： 单步模式 (每次执行程序中的一行) 连续模式 (连续运行程序） 在屏幕顶端有状态显示表明STEP键是否开启: ITEM 键: 用该键 在一个列表中选择一个项目 TEACH 要在一个TP 程序列表中选择一行, 按下ITEM, 输入要选行的编号后按下 ENTER 例: 1. 要在一个System Variables 清单中选择一行，按下ITEM 键，输入要选行的编号后按下 ENTER 2. BACK SPACE 键: 使用该键能依次删除光标前的字母和数字 TEACH