单回路控制系统.pptVIP

编辑ppt 一般而言： 当广义对象的放大系数较小，时间常数较大、时滞较小时，控制器的比例度可选较小，以提高系统的灵敏度。 当广义对象的放大系数较大，时间常数较小而时滞较大时，需要适当增大控制器的比例度，以增加系统的稳定性。 工业生产中定值控制系统通常要求控制系统具有振荡不太剧烈，余差不太大的过渡过程，衰减比定在4:1~10:1,而随动系统一般衰减比在10:1以上。 比例控制小结： 比例控制是最基本、最主要也是应用最普遍的控制规律，它能够迅速地克服扰动的影响，使系统很快地稳定下来。比例控制通常适用于扰动幅度小，负荷变化不大，过程时滞较小（ ）或者控制要求不高的情况下。 2、比例积分控制（PI）分析 （1）积分控制规律 KI表示积分速度。 控制器输出信号的大小，不仅与偏差大小有关，还取决于偏差存在的时间长短。 只要有偏差存在，控制器的输出就不断变化。偏差存在时间越长，输出信号的变化量越大，直到达到输出极限。 只有余差为0，控制器的输出才稳定。 力图消除余差是积分作用的重要特性。 在幅度为A的阶跃作用下，积分控制器的开环输出如图所示。输出直线的斜率为KIA。 阶跃偏差作用下积分输出 （2）积分控制规律分析 比例作用的输出与偏差同步，偏差大，输出大，偏差小，输出小，因此控制及时。而积分作用则不是。 积分控制作用总是滞后于偏差的存在，因此它不能有效地克服扰动的影响，难以使得控制系统稳定下来，因此积分控制作用很少单独使用，单独使用系统容易振荡。 积分作用的落后性 在第一个前半周期内，测量值一直低于设定值，出现负偏差，所以按同一方向累积。从t1到t2时间段，偏差还是为负，但数值在减小，因此，积分输出仍然在增加，但增加的量在减小。显然，在这个时间段，积分输出增加是不合理的，因为偏差已经在减小。这就暴露了积分控制的弱点：控制作用的落后性。这往往会导致超调，并引起被控变量波动厉害。 工业上常将比例作用与积分作用组合成比例积分控制规律。 （2）比例积分控制规律 比例积分控制器的传递函数是： (7-9) (7-10) 式中 ， 是比例项 ； 是积分项 ) t ( e K C ò t 0 dt ) t ( e T / K I C 阶跃偏差作用下比例积分控制器的输出 在偏差幅度为A的阶跃作用下，比例输出立即跳变到KCA，然后积分输出随时间线性增加。在KC和A确定时，直线的斜率取决于积分时间TI的大小。 TI越大，直线越平坦，积分作用越弱。 TI越小，直线越陡，表示积分作用越强 TI趋向无穷大时，比例积分控制器蜕变为比例控制器。 TI是描述积分作用强弱的物料量，其定义为：在阶跃偏差作用下，控制器的输出达到比例输出的两倍所经历的时间，就是积分时间TI。因为在任意时间，控制器的输出为： 。 当t=TI时，输出即为2KCA。 比例积分控制器在投运前，需对 和积分时间TI进行校验。积分时间测定时，一般先将比例度置于100%，然后对控制器输入一个幅度为A的阶跃偏差，测出控制器的跳变KCA，同时按住秒表，待到积分输出与比例输出相同时，所经历的时间就是积分时间TI。 结论： 2、根据过程特性选择操纵变量的一般原则 控制通道的放大系数K0要适当选大一些；时间常数T0要适当小一些；纯滞后时间?0越小越好，在有纯延时?0的情况下，?0与T0之比应小于1。 扰动通道的放大系数Kf应尽可能小；时间常数Tf要大；扰动引入系统的位置要远离控制过程(即靠近调节阀)；容量滞后愈大，愈有利于控制。 广义过程（包括调节阀和测量变送器）由几个一阶环节组成，在选择控制参数时，应尽量将几个时间常数数值错开，使其中一个时间常数比其它时间常数大得多，同时注意减小其它时间常数。 注意工艺操作的合理性、经济性。 返回 (五).实例讨论 例1：喷雾式乳粉干燥设备的控制。 1.工艺流程：参见图3-28。 2.控制要求：干燥后的产品含水量波动要小。 3.被控参数选择：干燥器里的温度 4.操纵变量的选择 讨论后知，以风量作控制参数为最佳选择。 例2 储槽液位控制 四、执行器 作用：接受调节器输出的控制信号，经执行机构将其转换 为相应的角位移或直线位移，来改变调节机构（调 节阀）的流通截面积，以控制流入或流出被控过程 的物料或能量，从而实现对过程参数的自动控制。 执行器 执行机构 调节机构（调节阀） 组成： 气动执