第二章 机器人结构设计.pptVIP

机器人本体的结构形式;*; 2.1 机器人本体设计的步骤;3、结构设计 包括机器人驱动系统、传动系统的配置及其结构设计，关节及杆件的结构设计，平衡机构的设计，走线及电器接口设计等。;例：六自由度轻型机械臂的设计;构型设计原则;几何构型;6自由度轻型臂构型;传动方案设计;集成化设计;集成化设计; 2.2 机器人的驱动与传动系统结构;1—码盘； 2 —测速机； 3 —电机； 4 —联轴器； 5 —传动装置； 6 —转动关节； 7 —杆;1．电动驱动装置 电动驱动装置的能源简单，速度变化范围大，效率高，速度和位置精度都很高。但它们多与减速装置相联，直接驱动比较困难。 电动驱动装置又可分为直流 (DC)、交流(AC)伺服电机驱动和步进电机驱动。 直流伺服电机电刷易磨损，且易形成火花。无刷直流电机也得到了越来越广泛的应用。 步进电机驱动多为开环控制，控制简单但功率不大，多用于低精度小功率机器人系统。;2. 液压驱动装置 优点：功率大，可省去减速装置直接与被驱动的杆件相连，结构紧凑，刚度好，响应快，伺服驱动具有较高的精度。 缺点：需要增设液压源，易产生液体泄漏，不适合高、低温场合，故液压驱动目前多用于特大功率的机器人系统。 ;精选课件;精选课件;精选课件;应用：并联机器人（六自由度摇摆台）;3．气动驱动装置 气压驱动的结构简单，清洁