第1章 控制系统的状态空间模型.ppt

第一章 控制系统的状态空间表达式; 在经典控制理论中，对一个线性定常系统的，可用常微分方程或传递函数加以描述。将某个变量作为输出，和输出联系起来。 在现代控制理论中，系统的动态特性由状态变量构成的一阶微分方程组来描述，能同时给出系统全部独立变量的响应，因而能同时确定系统的全部内部运动状态。 ;如图所示R-L-C电路，其中电压u(t)为电路的输入量，电容上的电压uc(t)为电路的输出量，求该网络输入与输出之间的关系。;;例1 设有一质量弹簧阻尼系统。F(t)为输入力， y(t)为质量块的输出位移。;则有：;写成矩阵的形式：;输入方程: 系统的输入量与中间变量之间的函数关系 输出方程: 系统的输出量与中间变量之间的函数关系;状态空间表示法的基本概念;状态空间表达式;精选ppt;状态空间表达式的模拟结构图;二、绘制步骤;例：画出一阶标量微分方程 的系统模拟结构框图：;例1-3：画出三阶微分方程 的模拟框图：;同样，已知状态空间表达式，也可画出相应的模拟结构图，下图是下列三阶系统的模拟结构图。;状态空间表达式的建立（系统的实现）;（一）从系统方块图出发建立状态空间表达式 ;例1-4 系统传递函数方块图如图所示，输入为u，输出为y。试求其状态空间表达式。;从图可知;精选ppt; 建立小车-倒立摆系统的状态空间模型。假设小车和摆仅在一个平面内运动，忽略磨擦及空气阻力。;假设 很小， 。因此，上面两个式子可化简为：;设 M = 1，m = 0.1，l = 1;（三）高阶微分方程出发建立状态空间表达式;2、建立关于 x 的方程方程;3、系统输出方程 ;能控标准型; 系统的方程为 ，求系统的状态空间表达式。 ;系统的模拟结构图;不能控系统;（三）高阶微分方程出发建立状态空间表达式;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;传递函数和状态空间模型间的转换;如图所示R-L-C电路，其中电压u(t)为电路的输入量，电容上的电压uc(t)为电路的输出量，求该网络输入与输出之间的关系。;如图所示R-L-C电路，其中电压u(t)为电路的输入量，电容上的电压uc(t)为电路的输出量，求该网络输入与输出之间的关系。;精选ppt;*;*;*;状态空间表达式转换为约旦标准型;1.系统特征值;一个 维矢量 ：经过以 作为变换阵的变换，得到一个新的矢量;*;由状态空间表达式求传递函数阵 G(s);由上式得：;解：;多输入多输出系统的传递函数 P44;状态空间模型的转换;等价的状态空间模型是否有相同的传递函数？;系统的特征方程和特征根;离散系统的状态空间表达式;离散系统的信号采用数字形式，输入和输出都是脉冲序列或数字序列。计算机控制系统属离散系统。 ;差分方程和脉冲传递函数;状态方程的建立;向量矩阵形式;离散系统方块图;矢量矩阵形式的离散状态空间表达式为：;例1.9：已知离散系统的差分方程为 试写出其状态方程和输出方程 。;例1.10 已知输入如下; 线性定常系统，其特征是它的状态空间表达式中的A、B、C、D 等矩阵的元素固定不变，与输入、输出或者时间无关。;非线性系统; 如果我们只局限于考察输入 偏离 为 时，对应于它， 也偏离 也偏离 时的行为，则可以通过对系统的一次近似而予以线性化。为此，将 附近作泰勒级数展开：;它们分别是n x n，n x r，m x n，，n x r维矩阵，其相应定义如下：;令;*;得到如下结果;对于给定的状态空间表达式;求由以下状态空间模型所表示的传递函数;2 不同状态空间之间的互相转换;例题：考虑以下状态空间模型;本章小结;思考题： 1. 状态变量的个数如何确定？ 2. 系统矩阵一定是非奇异阵么？ 3. 传递函数矩阵的意义?