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中科大自动控制理论考研必看会计学第1页/共61页 对于我们每个人来说，最重要和最有成效的学习方法是，重新发现和创新前人已有的答案和方法。 教学的最佳境界则是，向学生提供方法、技能、案例和机会， 由学生自己去寻求答案。 这样，他们就可以自豪地说，他们所学到的知识都是自己所发现的。 第2页/共61页第一讲：控制系统导论（2-3 学时）１、控制系统导论 ２、课程及教学安排 ３、控制历史回顾与启示 第3页/共61页导论----控制系统概要 控制系统是能够提供预期响应的系统。通俗地说，控制就是使被控对象按照我们预定的方式工作。 人类的支配欲无限，因此，被控对象有多种多样，如， ●工程技术对象，简单如家电，复杂如工业自动化、精确制导、航天等 ● 社会系统和经济系统 ● 生态系统和生物系统输入输出被控对象图1.１ 被控对象第4页/共61页 第5页/共61页控制：通俗地说，控制就是使被控对象按照我们预定的方式工作第6页/共61页第7页/共61页导论----控制系统概要被控对象:有什么共同的特点？动微分描述变化：位置 速度 加速度第8页/共61页导论----控制系统概要被控对象:数学上怎么来描述？被控对象第9页/共61页导论----控制系统概要被控对象的基本描述：微分方程被控对象输入r(t)输出y(t)第10页/共61页导论----控制系统概要求解微分方程，是整个控制理论的数学基础（1）（2）（3）匀速运动匀加速运动一般运动第11页/共61页导论----控制系统概要 变化的被控对象多种多样，这导致了控制理论应用的广泛性，甚至出现了具有哲学意义的控制论。 例如： 钱老提倡的新三论（控制论、系统论、信息论） 管理中体现的控制论原理，等等 结论：学习本课程益处多多!第12页/共61页导论----控制系统概要 但是！ 只有恰当地实施了控制，才能得到预期的响应。这是控制系统的核心和难点，也是本课程的主要内容。第13页/共61页导论----控制系统基本概念被控对象（部件或系统）：具有因果关系的物理过程（或工程对象），是指要求实现自动控制的机器、设备或生产过程，如宇宙飞船，火炮操瞄装置、飞机驾驶系统以及工业生产的某种过程等。自动控制：没有人直接参与的情况下，利用控制装置使被控对象的某一物理量（被控量）自动地按照预定的规律运行。第14页/共61页导论----控制系统基本概念控制装置：常被归纳成执行机构、观测器等。反馈：把输出量送回到输入端并与输入信号比较的过程。分为负反馈和正反馈 。 控制系统：为了达到预期的目标（响应）而设计出来的系统，它由相互关联的部件组合而成，主要由控制装置和被控对象组成。实际输出预期输出执行被控对象图1.２开环控制系统（无反馈）第15页/共61页导论----开环控制与闭环控制 控制方式（结构）粗略地可以分为两种： 开环控制和闭环控制 信号的单向传递第16页/共61页导论----开环控制与闭环控制例1：开环控制系统风扇叶片（控制对象）控制电压开关或程序控制器电机（执行机构）图1.3 电风扇的控制控制目的：提高炉温受控对象（物理实体）：炉子受控量（输出物理量）：炉温控制装置：开关K和电热丝，对 受控量起控制作用。图1.4 加热炉的开环控制第17页/共61页导论----开环控制与闭环控制例2：开环控制系统 干扰预期输出响应r(t)控制量u(t)误差e(t)实际输出y(t)+计算比较执行被控对象输入变量输出变量-测量测量值被测变量第18页/共61页导论----开环控制与闭环控制 反馈是控制的精髓信号双向传递图1.5 闭环(反馈)控制结构框图测量干扰给定值被控量计算比较执行被控对象测量图1.6 自动控制系统的典型结构框图第19页/共61页导论----开环控制与闭环控制图1.7 液位控制示意图第20页/共61页导论----开环控制与闭环控制 反馈是控制的精髓。运用反馈的例子也是比比皆是。 例3：调节容器内液面位置的人工闭环控制系统眼液体的流入和流出观察干扰或激励预期目标脑手实际结果分析决策执行工作对象液位眼观察图1.8 液位控制人工职能图第21页/共61页第22页/共61页导论----开环控制与闭环控制例4：汽车方向控制系统 图1.9 汽车方向控制系统预期行驶路线实际行驶路线偏差+汽车比较器驾车人方向盘-视觉测量图1.10 汽车方向控制人工职能图第23页/共61页图1.11 开环向闭环控制转换的例子导论----开环控制与闭环控制第24页/共61页第25页/共61页导论----开环控制与闭环控制　　反馈是现代控制的精髓，还例如：　火炮随动系统　领导实施管理　央行调整利息 “没有调查就没有发言权” ，等等 都体现了反馈的理念！　　初始中子数中子数n能量中子数2.5n+U235+有效中子率图1.12 正反馈的实例第26页/共61