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混合动力控制原理 运动学和动力学关系与第一种模式相同，只是功率流动的方向相反。 由上述可见，这种新设计的驱动系统可以完成Prius的驱动系统的全部工作模式，但是结构要简单，并且少了发电机以及在发电机处进行能量转换消耗的能 量，能够进一步的提高系统的效率。 输出轴最终驱动汽车运行还要克服相关阻力，包括滚动阻力、空气阻力、坡道阻力以及汽车加速以跟随预定速度轨迹而加速过程中的惯性等，如图4-9所 示。最终的速度关系为: 工作模式的选择： 1：驾驶者发出手动命令“起动”，汽车工作于发动机起动模式。 2：驾驶者发出手动命令“充电”，汽车工作于蓄电池充电模式。 3：在汽车所需要的功率较低、汽车运行速度较低、蓄电池储能较高、冷却液温度过高或发动机刚停止运行不久这几种情况之一下，汽车工作于电动机驱动模式。逻辑表达式如下: 4：当汽车所需转矩大于电力连续可变传动模式下发动机能够提供的转矩时，汽车工作于混合驱动模式。逻辑表达式如下: 4：在满足混合驱动条件但是电池电量低于储能下限、蓄电池电量正常但汽车运行于正常行驶状况要求有最佳效率或满足电力连续可变传动模式条件但是蓄电池储能太高不能继续充电的三种情况之一下，汽车工作于发动机驱动模式。逻辑表达式如下: 5：在汽车需要的转矩小于发动机所能提供的转矩且蓄电池储能低于其储能上限，或者汽车在正常行驶中蓄电池电量接近储能下