控制系统的频域分析实验报告.docxVIP

PAGE PAGE 5 课程名称： 控制理论乙 指导老师： 成绩： 实验名称： 控制系统的频域分析 实验类型： 同组学生姓名： 一、实验目的和要求 用计算机辅助分析的方法，掌握频率分析法的三种方法，即Bode 图、Nyquist 曲线、Nichols 图。 二、实验内容和原理 （一）实验原理 Bode(波特)图 设已知系统的传递函数模型： b sm ? b  sm?1 ? ? ? ? ? b H (s) ? 1 a sn 1 2 a sn?1 2 m?1 ? ? ? ? ? a n?1 则系统的频率响应可直接求出： H ( j?) ? b ( j?)m ? b 1 2 ( j?)m?1 ? ? ? ? ? b m?1 a ( j?)n 1 ? a ( j?)n?1 2 ? ? ? ? ? a  n?1 MATLAB 中，可利用 bode 和 dbode 绘制连续和离散系统的 Bode 图。2．Nyquist(奈奎斯特)曲线 Nyquist 曲线是根据开环频率特性在复平面上绘制幅相轨迹，根据开环的 Nyquist 线，可判断闭环系统的稳定性。 反馈控制系统稳定的充要条件是，Nyquist 曲线按逆时针包围临界点(-1，j0)p 圈，为开环传递函数位于右半 s 一平面的极点数。在 MATLAB 中，可利用函数 nyquist 和 dnyquist 绘出连续和离散系统的乃氏曲线。 Nicho1s(尼柯尔斯)图 根据闭环频率特性的幅值和相位可作出 Nichols 图，从而可直接得到闭环系统的频率特性。在 MATLAB 中，可利用函数 nichols 和 dnichols 绘出连续和离散系统的 Nichols 图。 （二）实验内容 一系统开环传递函数为 H (s) ? 50 (s ? 1)(s ? 5)(s ? 2) 绘制系统的 bode 图，判断闭环系统的稳定性，并画出闭环系统的单位冲击响应。2．一多环系统 G(s) ? R(s)C(s) R(s) C(s) 10 G(S) 16.7s (0.85s ? 1)(0.25s ? 1)(0.0625s ? 1) 试绘制 Nyquist 频率曲线和 Nichols 图，并判断稳定性。 （三）实验要求 编制 MATLAB 程序，画出实验所要求的 Bode 图 、 Nyquist 图 、Nichols 图。 在 Simulink 仿真环境中，组成系统的仿真框图，观察单位阶跃响应曲线并记录之。三、主要仪器设备 计算机一台以及 matlab 软件，simulink 仿真环境 四、操作方法与实验步骤 1、程序解决方案： 在 MATLAB 中建立文件 pinyu.m，其程序如下： %频域响应函数 a0=[0 0 0 50]; b1=[1 1]; b2=[1 5]; b3=[1 -2]; b0=conv(b1,conv(b2,b3)); H1=tf(a0,b0); fprintf(‘第一题开环传递函数’); H1 figure; bode(H1);title(‘第一题开环伯德图’); xlabel(w); grid on; %%%%闭环传递函数aa=a0; bb=b0+a0; H=tf(aa,bb); fprintf(‘第一题闭环传递函数’); H figure; impulse(H,20);title(‘第一题单位冲激响应’); xlabel(t/s);ylabel(c(t)); grid on; %%第二题 c0=[0 0 16.7 0]; d0=conv(conv([0.85,1],[0.25,1]),[0.0625,1]); d1=c0+d0; G1=tf(c0,d0); Gs=tf(10*c0,d1); cc=10*c0; dd=10*c0+d1; G=tf(cc,dd); fprintf(‘第二题闭环传递函数’); G figure; nyquist(Gs) nyquist(Gs)；title(‘第二题Nyquist图’); figure; nichols(Gs)；title(‘第二题Nichols图’); 在 MATLAB 命令窗口中输入下列命令，得到结果 pinyu pinyu 第一题开环传递函数 Transfer function: 50 s^3 + 4 s^2 - 7 s - 10 第一题闭环传递函数 Transfer function: 50 s^3 + 4 s^2 - 7 s + 40 第二题闭环传递函数 Transfer function: 167 s 0.01328 s^3 + 0.2813 s^2 + 184.9 s + 1 其输出的曲线如下 2、Simulink 仿真环境实现方式 第一题：在sim