建筑自动化课件2013 04.散热器实验台的控制系统1.pptVIP

* 3.比例调节器的调节特性 二阶系统： 控制系统按数学模型分类时的一种形式，是用数学模型可表示为二阶常系数线性微分方程，解对应的传递函数分母多项式为s算子的二次三项代数式。 一阶系统： 可用一阶微分方程描述的系统，解对应的传递函数分母多项式为s算子的一次二项代数式。 * 3.比例调节器的调节特性 二阶系统模型与一阶系统模型的异同： 均存在静差： 一阶系统是阻尼过程 二阶系统调节过程取决于特征参数ξ ξ1，阻尼过程 ξ1，欠阻尼过程（ ξ=0.7左右能实现较好调节效果 ） ξ=0，等幅震荡 * 3.比例调节器的调节特性 超调率 衰减比：振荡波形的第二个峰值与第一个峰值之比。 * 3.比例调节器的调节特性 欠阻尼过程的衰减速率：与ωξ成正比 衰减速率与两个惯性环节的时间常数Th、Tw的算数平均值与几何平均值之比有关 Th 、 Tw越接近，衰减越慢，差别越大，衰减越快 * 3.比例调节器的调节特性 三阶系统： 可用三阶常系数线性微分方程描述的系统，解对应的传递函数分母多项式为s算子的三次四项代数式。 s方程的根出现一个正实根和一对共轭复根时，系统会振荡发散 * 3.比例调节器的调节特性 * 3.比例调节器的调节特性 延迟（纯失滞 dead time，latency） 输入量发生变化的时刻与输出量开始随之发生变化的时刻之间的时间间隔。 拉氏变换为 ，泰勒展开式： 纯失滞对应高阶系统。 目录 第1章 绪论 恒温水箱通断控制实验 第2章 恒温水箱通断控制 第1次讨论课：恒温水箱通断控制 第3章整体式恒温恒湿机组的控制 第2次讨论课：整体式恒温恒湿机组的控制 第4章 散热器实验台的控制1、2 第3次讨论课： 散热器实验台的控制 第5章 空调系统的控制调节1 、2 第4次讨论课：空调系统的控制调节 第6章 冷热源与水系统的控制1 、2 第7章 通信网络技术 第8章 建筑自动化系统 第5次讨论课：动手操作 * 第一循环： 通断控制 第二循环： PID控制 第三循环： 空调系统控制 第四循环： 建筑自动化系统 第4章 散热器实验台的控制系统 * 主要内容 采暖散热器性能实验台介绍 单回路闭环调节的相关概念 比例调节器的调节特性 PID调节器的调节特性 PID调节的实现与实际工程中的问题 其他单回路闭环调节过程 * 1.采暖散热器性能实验台 采暖散热器 铸铁散热器 钢制散热器 铝制散热器 钢铝复合散热器 * 1.采暖散热器性能实验台 ISO3147-3150，GB/T3754-92 * 1.散热器实验台的控制管理需求 启停控制 制冷机 风机 空调箱电加热器 水箱电热器 水泵 参数控制 小室温度：20±0.1℃ 供水温度：设定值±0.1℃ 其他要求 快速工况切换，缩短到达稳定工况的时间：50℃，70℃，90℃ 节能 * 2.单回路闭环调节系统 单回路控制系统（简单控制系统） 由一个被控对象、一个检测元件及传感器（或变送器）、一个调节器和一个执行器所构成的单环控制系统 * 2.单回路闭环调节系统 闭环控制系统（Closed-loop control） 又称为反馈控制（feedback control），指被控的输出以一定方式返回到作为控制的输入端，并对输入端施加控制影响的一种控制关系 * 2.单回路闭环调节系统 开环控制系统（Open-loop control） 又称为无反馈控制，指系统的控制输入不受输出影响，不存在由输出端返回到输入端的回路的控制系统。 * 2.单回路闭环调节系统 开环控制系统（Open-loop control） 前馈控制系统（feedforward control），是一种常见的开环控制系统，指根据输入量或者干扰的变化，基于被控对象的物理特性不变性原理，输出控制信号的控制系统。 * 2.单回路闭环调节系统 闭环调节与开环调节的比较 闭环 开环 结构复杂 结构简单 价格贵 价格便宜 可能振荡甚至发散 系统稳定 调节快 调节慢 抗干扰能力强 无抗干扰能力 无需准确了解系统物理特性 需要准确了解系统物理特性 * 3.比例调节器的调节特性 水箱的简化模型 忽略传感器、加热器的惯性 水箱内的水温均匀一致 通解: Q为常数时： * 3.比例调节器的调节特性 水箱的温度的拉氏变换求解 拉氏变换: 拉氏反变换: 拉氏变换卷积定理: * 3.比例调节器的调节特性 水箱的温度(Q不为常数时) Q不为常数: 拉氏变换（忽略初值影响）: 比例调节 * 3.比例调节器的调节特性 水箱的温度(Q不为常数时) 令 比例调节系数（无因次） 取环境温度t0为参考温度 * 3.比例调节器的调节特性 水箱的温度(Q不为常数时) 开环解(Q为定值)： （1）开环τ→∞(s →0): 存在静差 闭环比