工业机器人考试题库.docx

WORD格式 专业资料整理 标准实用 一、判断题 1．机械手亦可称之为机器人。〔Y〕 ．完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。 Y 〕 、关节空间是由全部关节参数构成的。 〔 Y〕 、任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。 Y〕 、关节 i 的坐标系放在 i -1 关节的末端。〔 N〕 6 ．手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。〔N〕 7 ．对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L 可定义为系 统总动能与系统总势能之和。 〔N〕 ．由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。〔 Y 〕 ．激光测距仪可以进展散装物料重量的检测。〔Y 〕 ．运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。〔Y 〕 ．谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。〔N 〕 ．轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。 〔 Y 〕 13．格林〔格雷〕码被大量用在相对光轴编码器中。〔N〕 14．图像二值化处理便是将图像中感兴趣的局部置1，背景局部置 2。〔N〕 15．图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、比照度和分辨率，使得图像效果 清晰和颜色清楚。〔Y〕 二、填空题 1. 机器人是 指代替原来由人直接或间接作业的自动化机械 。 2. 在机器人的正面作业与机器人保持 300mm 以上的距离。 3. 手动速度分为 : 微动 、 低速 、 中速 、 高速。 WORD格式 专业资料整理 文案大全 WORD格式 专业资料整理 标准实用 机器人的三种动作模式分为 :示教模式 、 再现模式 、 远程模式 。 机器人的坐标系的种类为 : 关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、工具坐标系、用户坐标系 。 6. 设定关节坐标系时，机器人的 S 、L、U、R、B、T 各轴分别运动。 7. 设定为直角坐标系时，机器人控制点沿 X、Y、Z 轴 平行 移动。 8. 用关节插补示教机器人轴时，移动命令为 MOVJ 。 9. 机器人的位置精度 PL 是指 机器人经过示教的位置时的接近程 度 ，可以分为 9 个等级，分别是 PL=0 ， PL=1 ， PL=2 ，PL=3 ， PL=4 ， PL=5 ， PL=6， PL=7， PL=8。马自达标准中，PL=1 指只要机器人 TCP 点经过以示教点为圆心、以 0.5mm 为半径的圆内的任一点即视为到达； PL=2 指只要机器人 TCP 点经过以示教点为圆心、以20mm为半径的圆内的任一 点即视为达； PL=3 指只要机器人 TCP 点经过以示教点为圆心、以75mm为 半径的圆内的任一点即视为到达。 10. 机器人的腕部轴为R，B，T， 本体轴为S， L ， U。 11. 机器人示教是指：将工作内容告知产业用机器人的作业。 机器人轨迹支持四种插补方式，分别是 关节插补， 直线插补， 圆弧插补 , 自由曲线插补 ， 插 补 命 令 分 别 是MOVJ，MOVL,MOVC，MOVS 。 13. 关节插补以最高速度的百分比来表示再现速度，系统可选的速度从慢到快 依 次 是 0.78% ， 1.56%，3.12%， 6.25%，12.50%， 25.00%， 50.00%，100.00%。 14. 干预区信号设置有两种，分别是 绝对优先干预区 和 相对优先干预区 ， 基于设备平安方面考虑，现场使用的干预区绝大多数都是 绝对优先干预区 ，并尽可 能的通过 作业时序上错开 的方法来实现节拍最优化。 15. 机器人按机构特性可以划分为关节机器人和非关节机 器人两大类。 16.机器人系统大致由驱动系统、 机械系统、人机交互系统 和 控制系统、感知系统、 WORD格式 专业资料整理 文案大全 WORD格式 专业资料整理 标准实用 机器 - 环境交互系统等局部组成。 机器人的重复定位精度是指 机器人末端执行器为重复到达同一目标位置而实际到达位置之间的接近程度 。 18. 齐次坐标 [0 0 1 0] T表示的内容是 z 方向 。 19. 机器人的运动学是研究机器人末端执行器 位姿 和 运动 与关节空间 之间的关系。 如果机器人相邻两关节轴线相交，那么联接这两个关节的连杆长度为 。 21.常用的建立机器人动力学方程的方法有牛顿和 拉格朗日。 6 自由度机器人有解析逆解的条件是 机器人操作手的独立关节变量多于末端执行器的运动自由度数。 23.机器人的驱动方式主要有液压、 气动和 电动三 种。 24.机器人上常用的可以测量转速的传感器有测速发电机和增 量式码盘。 25.机器人控制系统按其控制方