第4章线性系统的根轨迹法.pptxVIP

第四章 线性系统的根轨迹法 ;4-1 根轨迹法的基本概念;例：设某单位负反馈系统，求 时的根轨迹。;开环传递函数标准形式的对比;根轨迹方程;180°根轨迹方程;180°根轨迹绘制的基本规则;180°根轨迹绘制的基本规则;180°根轨迹绘制的基本规则;当开环极点数n大于开环有限零点数m时，有n-m条根轨迹分支沿着与实轴交角为 ，交点为 的一组渐近线趋向无穷远处。;总数（之和）为奇数。即“奇是偶不是”。;例：实轴上的根轨迹（P151图4-7）;两条或两条以上根轨迹分支在s 平面上相遇又立即分开的点，称为根轨迹的分离点。;180°根轨迹在实轴上的分离点求法;180°根轨迹在实轴上的分离角求法;起始角：根轨迹离开开环复极点处的切线与正实轴的夹角;起始角;终止角;起始角：根轨迹离开开环复极点处的切线与正实轴的夹角;令s=jω带入根轨迹方程，然后分别令实部和虚部为0，解出交点ω和相对应的k 值。;根据劳斯稳定判据劳斯表出现全0行的情况求得; 系统在s平面有对称分布的根;;根据劳斯稳定判据劳斯表出现全0行的情况求得;例：;试绘制系统的概略根轨迹。 ;例 某负反馈系统的开环传递函数为;180° 根轨迹分析的基本规则;;180° 根轨迹分析的基本规则;已经求出 ; 180°根轨迹分析的基本规则;;上节内容回顾：180°根轨迹方程;规则6: 根轨迹在实轴上的分离点(角)求法;起始角：根轨迹离开开环复极点处的切线与正实轴的夹角;1. 令s=jω带入根轨迹方程，然后分别令实部和虚部为0解出交点ω和相对应的k 值。2. 根据劳斯稳定判据劳斯表出现全0行的情况求得; 根轨迹绘制的基本规则;; 180°根轨迹分析的基本规则; 180°根轨迹绘制与分析的基本规则;例题：某负反馈系统的开环传递函数为;根轨迹方程; 根轨迹绘制与分析的基本规则(P166);当开环极点数n大于开环有限零点数m时，有n-m条根轨迹分支沿着与实轴交角为 ，交点为 的一组渐近线趋向无穷远处。;总数（之和）为偶数（包括0）个。;起始角：根轨迹离开开环复极点处的切线与正实轴的夹角;根轨迹绘制与分析的基本规则;例 某正反馈系统的开环传递函数为;;回顾:二阶系统的闭环极点分布;例 某正反馈系统的开环传递函数为;根轨迹方程中k的求取;4-3 广义根轨迹;例：某负反馈系统的开环传递函数为;2. 参数为开环增益K ;3. 多参数系统的根轨迹;例: 多参数系统的根轨迹;2002年考题：已知控制系统的特征方程为 1)要求绘制 的根轨迹(要有主要步骤);;线性系统根轨迹法重点总结1. 180°根轨迹方程标准形式与k的求法;根轨迹方程标准形式与k的求法;2.根轨迹绘制的基本规则（按顺序）;;P137 作业3-12(3);根据劳斯稳定判据劳斯表出现全0行的情况求得;例题：某负反馈系统的开环传递函数为;附加一个开环零点对根轨迹基本规则的影响 ;例 某单位负反馈系统的开环传递函数为;4-4 系统的性能分析;例 某正反馈系统的开环传递函数为; 根轨迹的稳态性能;开环传递函数为;本章重点;2002年考题：已知控制系统的特征方程为 1)要求绘制 的根轨迹(要有主要步骤);;例：某系统如图所示。要求：绘制系统的根轨迹草图（10分）。确定使系统稳定的 值范围（2分）。确定使系统的阶跃响应不出现超调的 最大值（3分）。