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计算机控制系统复习会计学第1页/共89页2.2 A/D 变换 将连续模拟信号转换成计算机能处理的离散信号的过程采样：把连续模拟信号转变为离散脉冲信号的过程采样定理：若连续信号是有限带宽的，且它的最高频率分量为ωmax，则当采样频率ωs≥ 2ωmax时，采样信号可以不失真地表征原来的连续信号，或者说可以从采样信号不失真地恢复原来的信号2Ωmax：奈奎斯特率Ωmax：奈奎斯特频率量化：将采样信号的幅值按最小量化单位的整数倍四舍五入。编码：量化后的信号进行二进制编码第2页/共89页2.3 D/A 变换 将计算机处理后的离散信号转换成连续模拟信号的过程解码：将二进制编码的数字信号转换为时间上离散、幅值等于该数字量的模拟脉冲信号的过程保持：将解码后的时间上离散、幅值上模拟的脉冲信号在规定的时间内保持一段时间，从而使时间上离散的信号变成时间上连续的信号的过程第3页/共89页第三章 线性常系数差分方程 3.2 z变换 3.3 z反变换 3.4 用z变换求解线性常系数差分方程第4页/共89页 3.2 Z变换 Z变换的定义 Z变换的性质和定理 求Z变换的方法 第5页/共89页 3.2.1 Z变换的定义离散序列x[n]的Z变换定义为: Z变换实际是一个无穷级数形式，它必须是收敛的。就是说，极限 存在时， x[n]的Z变换才存在。 Z变换常记为 连续时间函数与相应的离散时间函数具有相同的Z变换，即第6页/共89页 3.2.2 Z变换的性质和定理（1）线性性质 第7页/共89页 3.2.2 Z变换的性质和定理（2）时移性质左位移定理（超前定理）：右位移定理（延迟定理）：第8页/共89页 3.2.2 Z变换的性质和定理(6) 卷积性质 设 则第9页/共89页 3.2.2 Z变换的性质和定理(9)初值定理第10页/共89页 3.2.2 Z变换的性质和定理常用于分析系统的稳态误差（10）终值定理第11页/共89页例3.14：已知某离散序列的Z变换为分别求出该序列的初值和终值。第12页/共89页 3.2.3 求Z变换的方法 部分分式法第13页/共89页 3. 部分分式法 问题：已知连续函数的拉氏变换F(s) ，求其离散信号的Z变换解决思路：利用部分分式法将F(s)展开为一些简单的部分分式之和；对每一部分取拉氏反变换，得到时间函数；对时间函数进行Z变换。第14页/共89页 (1) 特征方程无重根第15页/共89页 例3.21 已知函数f(t)的拉氏变换为 求其相应的Z变换F(z) 。 解： 由于 故有 即第16页/共89页 〖练习〗 已知函数f(t)的拉氏变换为 求其相应的Z变换F(z) 。 解： 由于 故有 即第17页/共89页 (2) 特征方程有重根例：已知函数f(t)的拉氏变换为 求其相应的Z变换F(z) 。 解： 由于 其中 第18页/共89页 3.3 Z反变换 所谓Z反变换，是已知Z变换表达式F(z)，求相应离散序列f[n]的过程部分分式法*第19页/共89页 2. 部分分式法 具体方法和求拉氏变换的部分分式展开法类似，分为特征方程无重根和有重根两种情况 第20页/共89页 (1) 特征方程无重根第21页/共89页 〖例〗 求 的反变换。 解： 由于 故有 第22页/共89页 (2) 特征方程有重根〖例〗 求 的反变换。解： 特征方程为所以特征方程有两重根。设 其中A,B为所以有 第23页/共89页由于在表中查不到上式第一项的z反变换，故将上式两边都乘z-1 由于|z|1 时故有 等价于第24页/共89页 测验1.已知某离散序列的Z变换为分别求出该序列的初值和终值。解：初值终值 第25页/共89页 测验2. 已知函数f(t)的拉氏变换为 求其相应的Z变换F(z) 。解： 第26页/共89页 3.4 用Z变换求解线性常系数差分方程采用Z变换法解线性常系数差分方程和利用拉氏变换法解微分方程相类似解的过程是先将差分方程经Z变换后成为Z的代数方程，然后将Z变换写成有理多项式的形式，最后查Z变换表或用其他方法求得y[n]。第27页/共89页 例 3.28用z变换法解下列差分方程 y[n+2]-3y[n+1]+2y[n]=3nu[n] 初始条件为y[0]=0, y[1]=0.解： 对方程两端做 Z变换 代入初始条件做Z反变换第28页/共89页 练习 用z变换法解下列差分方程y[k+2]+3