ABB机器人的程序数据.docVIP

肇庆市技师学院 肇庆市技师学院 ABB[a]-J-5ABB 机器人的程序数据 5.1 任务目标 ? 掌握程序数据的建立方法。 ? 掌握三个关键程序数据的设定。 ? 了解机器人工具自动识别功能。 5.2 任务描述 ? 以 bool 为例，建立程序数据，练习建立 num、robtarget 程序数据。 ? 设定机器人的工具数据 tooldata、工件坐标 wobjdata、负荷数据 loaddata。 ? 使用 LoadIdentify 工具自动识别安装在六轴法兰盘上的工具（tooldata）和载荷（loaddata）的重量，以 及重心。 5.3 知识储备 5.3.1 程序数据 程序数据是在程序模块或系统模块中设定的值和定义的一些环境数据。创建的程序数据由同一个模块 或其他模块中的指令进行引用。图中是一条常用的机器人关节运动的指令 MoveJ，调用了四个程序数据。 图中所使用的程序数据的说明见表: 程序数据 数据类型 说明 p10 robtarget 机器人运动目标位置数据 v1000 speeddata 机器人运动速度数据 z50 zonedata 机器人运动转弯数据 tool0 tooldata 机器人工作数据 TCP 5.3.2 程序数据的类型与分类 1.程序数据的类型分类 ABB 机器人的程序数据共有 76 个，并且可以根据实际情况进行程序数据的创建，为 ABB