计算机控制系统数学描述.pptxVIP

会计学;; 在 z 变换的定义式中，若取T = 1，则有： 【注】： 实际上是对 而非 的 z变换。 为什么？;可以看出： 若 ，则有 可以得到： 即 反之亦然 ;下面的式子成立吗？; ;（5）;2、 z 变换的方法;（2）部分分式法;例1 已知 ，求它对应的 Z 变换式 ;例2 求 的 z 变换;（3）留数计算法;3、 z变换的性质和定理;（2） 滞后定理;(3) 超前定理;(4) 初值定理;(5) 终值定理;第17页/共74页;(6) 复位移定理;(7) 偏微分定理;4、 z 反变换; （1） 直接除法;（2） 部分分式展开法;第23页/共74页;5;第25页/共74页;第26页/共74页;（3） 留数计算法; 对计算机控制系统，其输出 y (k) 不仅取决于当前的输入 r (k) ，还取决于过去的输入 r (k-1)，r (k-2)，…以及过去的输出 y (k-1)，y(k-2)，…。其后向差分方程 的一般形式为： 其前向差分方程 一般形式为： 其中，a1, a2, …, an; b0, b1, …, bm为常系数，且 n ? m;2、 差分方程的解; 例3 已知差分方程为;（2）z 变换法;例 4 差分方程同 例3;验证：; 离散系统 z传递函数 定义为：在零初始条件下，离散系统输出量的 z 变换与输入量的 z 变换之比，即;2、 z 传递函数与差分方程的关系;（1） 串联环节的z传递函数 ;;(2) 含零阶保持器的开环z传递函数;（3）并联环节的z传递函数;4. 闭环 z传递函数;由此可得闭环z传递函数;由以上闭环z传递函数的推导结果可知，系统输出的 Z 变换 的分子是前向通道（包括输入R(s)）所有独立环节 的 Z 变换的乘积，分母是闭环回路 所有独立环节的 Z 变换加 1； 在计算采样系统的z传递函数时，必须以独立环节为计算传递函数的最小单位。 闭环系统的输出Z 变换的一般表达式;5. 计算机控制系统的输出响应计算;解： ;求 z 反变换：;(2) 闭环系统响应;求Y(z)的z 反变换，则系统的闭环响应为;3.4 离散状态空间描述;写成矩阵形式的状态空间描述为;b) 差分方程包含输入函数的高阶差分;;即有; 设 分别用串行法、并行法、直接法等建立其相应的状态方程。 ;由上式可得状态方程框图;写成矩阵形式 ;2) 并行法;状态空间描述为;3） 直接法;选取状态变量;矩阵形式为;4） 嵌套法;因此有;;(1) 连续对象的离散状态方程 设连续过程的状态方程为; 对连续状态方程求解可得 令 t0=kT, t = (k+1)T, 此时有u(?)≡u(kT)（即ZOH）, 可得 对于定常系统，可写为 作变量代换可得 其中 ;（2）状态转移矩阵 A(T) 的求解;◆拉氏变换法;◆方法：分别求得系统的数字部分、广义对象部分 以及反馈部分 的状态方程，消去中间变量，整理得到闭环状态方程。 例7 闭环系统如图所示，T =0 .1s , ，连续对象为 ，求其状态方程;【解】 ;◆ 广义对象部分 被控对象 相应的连续状态方程为 ;由拉氏变换求A(T) 与B(T) ;广义对象的离散状态方程为;◆ 将三部分综合起来，消去中间变量，可得闭环系统状态方程