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轮腿式爬梯机器人设计 小组成员： 摘要：本设计涉及一种爬楼梯机械装置，包括前机身、后机身、机身连接部件、四个五星形轮腿、四个直流伺服电机和轮腿固定部件，其特点是：前机身和后机身通过机身连接部件连接为一体，四个五星形轮腿分别通过轮腿固定部件固定在前、后机身两侧上，且每个五星形轮腿与固定在机身上的直流伺服电机传动连接。每个五星形轮腿包括五个车轮杆，车轮杆之间的夹角相等且外伸长度可以调整，五星形轮腿转过一周，能够实现攀爬五个台阶的楼梯。本发明爬楼梯的效率高，同时能够较好的适应室外不平整地形，可以作为灾后搜救、野外搜索、环境探测移动机器人的平台。 TOC \o 1-3 \h \u 17875 轮腿式爬梯机器人设计 24837 一、设计背景及意义 4 19552 二、主要设计模板 5 7720 三、关键位置受力分析 9 19769 四、实现的功能 10 29432 五、设计感想及任务分工 11 24837 六、参考文献 11 一、设计背景及意义 移动机器人可以完成危险环境下的探查、侦察、巡逻、救灾和排爆等工作，其应用前景越来越广泛。楼梯是移动机器人在工作中最常见