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电机选型------惯量计算 不同形状物体惯量计算 J0 ＝ x0轴(通过重心的轴)的惯性惯量 [kg·m2] 铁 7.9x103kg/m3 Jx ＝ x轴的惯性惯量 [kg·m2] 铝 2.8x103kg/m3 Jy ＝ y轴的惯性惯量 [kg·m2] 黄铜 8.5x103kg/m3 m ＝ 质量（kg） 尼龙 1.1x103kg/m3 d0 ＝ 外径（m） d1 ＝ 外径（m） pi 3.14159 l ＝ 长度（m） 注： *为必填项 圆柱体惯量计算-圆柱体长度方向中心线和旋转中心线平行 国际单位 外径d0（mm） 500 * 0.5 m 内径d1（mm） 0 * 0 m 长度L（mm） 10 * 0.01 m 密度ρ（kg/m3) 7800 * 重心线与旋转轴线距离e (mm) 50 * 0.05 m 计算结果： 物体质量m（kg） 15物体惯量（kg.cm2） 5168.897297 0kg.m2 圆柱体惯量计算-圆柱体长度方向中心线和和旋转中心线垂直 外径d0（mm）： 200 * 0.2 m 内径d1（mm）： 100 * 0.1 m 长度L（mm）： 400 * 0.4 m 密度ρ（kg/m3)： 7800 重心线与旋转轴线距离e (mm) 100 * 0.1 m 计算结果： 物体质量m（kg） 73.513206 0物体惯量（kg.cm2） 19450.36909 1.945036909 kg.m2 方形物体惯量计算 长度x（mm）： 50 * 0.05 m 宽度y（mm）： 10 * 0.01 m 高度z（mm）： 1 * 0.001 m 密度ρ（kg/m3)： 7800 重心线与旋转轴线距离e (m) 0 * 0 m 计算结果： 物体质量m（kg） 0.0039 物体惯量（kg.cm2） 0.00845 0.000000845 kg.m2 饼状物体惯量计算 直径d（mm） 500 * 0.5 m 厚度h（mm） 15 * 0.015 m 密度ρ（kg/m3) 7900 重心线与旋转轴线距离e (mm) 0 * 0 m 计算结果： 物体质量m（kg） 23物体惯量（kg.cm2） 7271.062793 0.727106279 kg.m2 直线运动物体惯量计算 电机每转1圈物体直线运动量A (m） 0.1 * 物体质量m（kg） 100 * 物体惯量（kg.cm2） 253.303387 0.025330339 kg.m2 直接惯量计算 惯量J0（kg.cm2） 10 * 0.001 kg.m2 质量m（kg） 20 * 重心线与旋转轴线距离e (mm) 10 * 0.1 m 计算结果： 质量m1（kg） 20 惯量J1（kg.cm2） 30 0.003 kg.m2