基于MATLAB的机器人柔性手臂控制系统设计 .pdf

基于MATLAB的机器人柔性手臂控制系统设 任务书 1．课题意义及目标 通过这次毕业设计，综合运用有关于柔性手臂的有关知识，深入了解动力学，建 立一个精确的模型来完成毕业设计，为今后从事的类似的工作打下一个基础。 2．主要任务 1）柔性手臂的设计； 2）运动模型建立； 3）基于MATLAB 程序设计的运动仿真 3．主要参考资料 [1]陈东良,张群,王立权,左勇胜 .一种手臂型机器人的设计与实现[C] [2]高常青.基于 MATLAB 的盘形凸轮设计与运动仿真[C] [3] 辉. 基于 MATLAB 的联轴传动机构的虚拟设计与运动仿真 [C] 4．进度安排 设计各阶段名称 起 止 日 期 1 毕业设计选题及开题答辩； 3月 3 日~3月 23 日 2 参考资料确定柔性手臂方案； 3月 24 日~4月 13 日 3 毕业设计中期准备； 4月 14 日~5月 4 日 4 结构设计及论文撰写； 5月 5 日~6月 1 日 5 完成毕业论文及答辩工作； 6月 2 日~6月 22 日 审核人： 年 月 日 I 基于MATLAB的机器人柔性手臂控制系统设计 摘 要： 本设计主要讲了机器人柔性手臂及控制系统的设计。 本设计的第一部分提出了自由度设置、机械设计和控制系统设计等三个研究要 点。 第二部分包含机器人柔性手臂的结构设计。 第三部分包含本项目中的传感器和动力源。 第四部分设计机器人柔性手臂的控制系统方案，建立硬件系统，确定系统的软件 结构，编写了其控制程序。 最后，本文提出了一些有待改进之处，附带些许解决意见。 关键词：机器人柔性手臂，控制系统 1 Robot flexible arm control system based on MATLAB Abstract ：This design mainl talks about the design of robot flexible arm and control system. In the first part of the design, the freedom setting, mechanical design and design of the control system are three main points of the research.. The structure design of robot flexible arm is included in the second part. The third part contains the sensor and power source for this project. In the fourth part, the design of the robot flexible arm is designed, the hardware system is built, the software structure is determined, and the program is written. In the end, the paper puts forward some improvements to be improved, with some suggestions to solve the problems.