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第1章绪 论
研究的目的
自从1960年卡尔曼滤波提出以来，它已成为控制，信号处理与通信等领域最基本最重要的计 算方法和工具之一，并已成功的应用到航空，航天，工业过程及社会经济等不同领域，比如，在 雷达中，人们感兴趣的是跟踪目标，但目标的位置、速度、加速度的测量值往往在任何时候都有 噪声。卡尔曼滤波利用目标的动态信息,设法去掉噪声的影响，得到一个关于目标位置的好的估计。 这个估计可以是对当前目标位置的估计（滤波），也可以是对于将来位置估计（预测），也可以是 对过去位置的估计（差值或平滑）。但随着微型计算机的普及应用,对卡尔曼滤波的数值稳定性、 计算效率、实用性和有效性的要求越来越高，随着微型计
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