理论力学 达朗贝尔原理与动静法 教学.pptxVIP

会计学;目录;引进惯性力的概念，将动力学系统的二阶运动量表示为惯性力，进而应用静力学方法研究动力学问题 —— 达朗贝尔原理。;工程实例;爆破时烟囱怎样倒塌;爆破时烟囱怎样倒塌;达郎贝尔原理;;Q＝－ ma;质点达朗贝尔原理;质点系达朗贝尔原理; 对于所讨论的质点系，有n个形式如上式的平衡方程，即有n个形式上的平衡力系。将其中任何几个平衡力系合在一起，所构成的任意力系仍然是平衡力系。根据静力学中空间任意力系的平衡条件，有; 考虑到式上式中的求和可以对质点系中任何一部分进行，而不限于对整个质点系，因此，该式并不表示仅有6个平衡方程，而是共有3n个独立的平衡方程。同时注意，在求和过程中所有内力都将自动消去。;惯性力系的简化;惯性力系的简化;惯性力系的主矢;又由对任意固定点O的动量矩定理有 ， ; 上式表明：质点系的惯性力对质心（或通过质心的平动轴）的主矩，等于质点系对质心（或该轴）的动量矩对时间的导数，并冠以负号。;惯性力系的简化;常见惯性力的主失和主矩;; 显然，当质心C在转轴上时，刚体的惯性力主矢必为零。; ● 主矢;常见惯性力的主失和主矩; 具有质量对称平面的刚体绕垂直于质量对称平面的固定轴转动时，惯性力系向固定轴简化的结果，得到合力偶的力偶矩即为惯性力系的主矩，其大小等于刚体对转动轴的转动惯量与角加速度的乘积，方向与角加速度方向相反。;;3、刚体作平面运动;3、刚体作平面运动;; 合力偶的力偶矩即为惯性力系的主矩，其大小等于刚体对通过质心的转动轴的转动惯量与角加速度的乘积，方向与角加速度方向相反。;3、刚体作平面运动;动静法应用举例;例题; 取汽车连同货物为研究对象.汽车实际受到的外力有：重力 G，地面对前、后轮的铅直反力 NA 、 NB 以及水平摩擦力 FB (注意：前轮一般是被动轮，当忽略轮子质量时，其摩擦力可以不计)。;于是可写出汽车的动态平衡方程;列车在水平轨道上行驶，车厢内悬挂一单摆，当车厢向右作匀加速运动时，单摆左偏角度? ，相对于车厢静止。求车厢的加速度 。;例题; ???杆 AB 作为研究对象。受力如图( b )。显然当θ 不变时，杆上各点只有向心加速度 an ，方向都为水平并指向转轴；这样，杆的惯性力是同向平行分布力。图( b )所示.沿杆 AB 取任一微小段 dε考虑，它的质量是 G dε/ gl，加速度是ω2εsinθ。;因而惯性力的元素是;但由对点 A 的合力矩定理,有;写出杆的动态平衡方程,有;从而求得;; 杆的惯性力合成为一个作用在质心的力 RQ 和一个力偶,两者都在运动平面内， RQ 的两个分量大小分别是;由动静法写出杆的动态平衡方程,有;在绳 BO 刚剪断的瞬时,杆的角速度ω = 0 ,角加速度ε≠0.因此;由动静法写出杆的动态平衡方程,有;飞轮质量为m，半径为R，以匀角速度ω转动。设轮缘较薄，质量均匀分布，轮辐质量不计。若不考虑重力的影响，求轮缘横截面的张力。 ; 取四分之一轮缘为研究对象，如图所示。将轮缘分成无数微小的弧段，每段加惯性力 ;由于轮缘质量均分布，任一截面张力都相同。 ;定轴转动刚体对轴承的动压力;定轴转动刚体对轴承的动压力;偏心引起的附加动反力;; 当刚体作定轴转动时，惯性力一般要在轴承上引起附加动压力。这种现象在工程技术上是必须注意的。;由图b可知,点D的加速度在各坐标轴的投影分别是;整个刚体惯性力的主矢RQ在各轴上投影分别是;同样求得刚体惯性力对点O的主矩MOQ在各坐标轴上的投影;RxF、RyF 、 RzF分别为主动力系主矢在坐标轴上的投影， MxF、MyF 、 MzF分别为主动力系对点O的主矩在各坐标轴上的投影。;由前五个式子即可求得定轴转动刚体轴承处的动反力。显然，该动反力由两部分组成：一部分为主动力系所引起的静反力；另一部分是由转动刚体的惯性力系所引起的附加反动力。与此对应，轴承所受的压力也可分为静压力和附加动压力。; 轴Oz 是转子在点 O 的主轴之一。可见惯性力对点 O 的主矩在垂直于 Oz的平面上两轴的投影 LxQ 和 LyQ 恒等于零。又 ? = 0，这样 LzQ 也等于零。因此转子的惯性力合成为作用于点O的一个力 RQ ，其方向沿 OC 。;当质心 C 转到最低位置时，轴上实际所受的力如图 (b) 所示。根据动静法写出动态平衡方程;1。对于RQx和RQy来说,; 在转动刚体的轴承上可能因惯性力而产生的巨大的附加动压力，以