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第3章 直流伺服电动机 ;3.5 直流伺服电动机及其控制方法 ; 3.5.1 直流伺服电动机的分类 与直流测速发电机一样，两种基本结构类型: 永磁式和电磁式（SY系列和SZ系列） ， 功率1~600W，可达数千瓦。 电磁式按励磁方式不同又分为他励、 并励、 串励和复励四种； 永磁式直流伺服电动机可看作是一种他励式直流电动机。 ; 3.5.2 控制方法 直流电动机的调速方法 三种方法： (1) 改变电机端电压Ua，即改变电枢电源电压； (2) 在电枢回路中串接调节电阻Rpa ； (3) 改变磁通Φ， 即改变励磁回路的调节电阻Rpf ，以改 变励磁电流If。; 当电动机负载转矩TL不变，励磁磁通Φ不变时，升高电枢电压Ua，电机的转速就升高，反之，降低电枢电压Ua， 转速就下降。 Ua↑——n↑ Ua↓—n↓ 这种方法的调速范围很大， 但需要附加调压设备。; ;3.6 直流伺服电动机的稳态特性 ;图 3 - 10 天线控制系统 ;图 3 - 11 直流伺服电动机的机械特性 ;当n=0时，得堵转转矩 。 机械特性斜率k也可表示为△n/△T 。 若空载时测得转速n0、电枢电流Ia0和Ra，则 T=T2+T0 ； T0 =CTΦIa0 ;图 3 - 12 不同控制电压时直流伺服电动机机械特性 ; 当直流电动机在自动控制系统中使用时，电动机的电枢电压Ua是由系统中的放大器供给的，放大器存在内阻。 对于电动机来说，放大器可以等效成一个电势源Ei和其内阻Ri的串联。 电枢回路的电压平衡方程式： Ei = IaRi+Ua = Ea+Ia(Ra+Ri); 上式表示，放大器的内阻Ri所起的作用和电动机电枢内阻Ra相同。因此放大器内阻使电动机的机械特性变软。 ②因此希望降低放大器的内阻，以改善电动机的特性。 这时机械特性的斜率应该是 ; 图3 -13 放大器等效成电势源和其内阻串联时的电枢回路 ; 图3-14 放大器的内阻对直流伺服电动机机械特性的影响 ; 3.6.2 调节特性 电动机在一定的负载转矩下，稳态转速随控制电压变化的关系称为电??机的调节特性n=f (Ua)。 1. 负载为常数时的调节特性 在不刮风或风力很小时，电动机的负载转矩主要是动摩擦转矩TL加上电机本身的阻转矩T0，所以电动机的总阻转矩Ts=TL+T0。 在转速比较低的条件下，可以认为动摩擦转矩和转速无关，是不变的。因此，总阻转矩Ts是一个常数。 ; 可知，当总阻转矩Ts为常数时，n =f (Ua)是一个线性函数，是一个直线方程， 直线的斜率为1/(CeΦ)。 当n=0时， 所以： Ua = Ea+IaRa = Ea+ Ua0 Ua - Ua0= Ea= CeΦn;图 3 - 16 直流伺服电动机的调节特性 ; Ua0 始动电压，是电动机处于待动而未动的临界状态下的控制电压。 控制电压从 0 到Ua0范围内，电机不动，称为死区(失灵区）。负载越大，死区越大。 调节特性斜率 ，与负载无关，仅与电机本身参数有关。 当负载变化时，始动电压Ua0不同，调节特性斜率不变。 ; 图 3 - 17 直流伺服电动机的调节特性曲线组 ; 2. 可变负载时的调节特性 在自动控制系统中，电动机的负载多数情况下是不变的，但有时也遇到可变负载。 如当负载转矩是由空气摩擦造成的阻转矩时，则转矩随转速增加而增加，并且转速越高，转矩增加得越快。 ;图3 -18 空气阻转矩与转速的关系 ;图3 -19 可变负载时的调节特性 ; 3. 直流伺服电动机低速运转的不稳定性 从直流伺服电动机理