理论力学点的运动.pptxVIP

会计学;;? 自然法 ; （1）、定义： 以动点的运动轨迹作为一条曲线形式的坐标 轴来确定动点位置的方法称为自然法。; 当点M沿已知轨迹运动时，弧坐标s随时间而变，并可表示为时间t的单值连续函数，即; 这一组方程称为点M的直角坐标形式的运动方程。; 矢径r 唯一的决定了点M的位置。当点M 运动时，矢径r 是随时间而变的矢量，一般可表示为时间t的单值连续函数;? 矢量法; 例1-1 椭圆规的曲柄OA可绕定轴O转动，端点A以铰链连接于规尺BC；规尺上的点B和C可分别沿互相垂直的滑槽运动。求规尺上任一点M 的轨迹方程。;运 动 演 示;;轨 迹 演 示;M点的轨迹是什么曲线 ？;轨 迹 演 示;;运 动 演 示;考虑滑块 B 在任意位置，由几何关系得滑块 B 的坐标;略去λ4以及更高阶项，并利用关系;? 位移;§1-2 用矢量法表示点的速度和加速度; 由矢导数定义知，动点之速度v的方向沿动点的矢端图（即轨迹曲线）的切线方向，并与此点的运动方向一致。; 设从某一固定点O画出动点在连续瞬间t0 ，t,t+△t、t2….速度矢;;?直角坐标法表示点的速度; 由于沿固定轴的单位矢i、j、k不随时间而变,它们对时间的导数都等于零,故得 ;即,点的速度在固定直角坐标系各轴上的投影,分别等于动点的对应坐标对时间的一阶导数。;已知动点速度的投影，可求出速度矢量v的大小和方向余弦。; 把速度v 的表达式对时间t 求导数，可得加速度的矢量表达式;其中ax，ay，az是加速度a 在固定轴x，y，z上的投影。比较上列两式，得; 已知动点加速度的投影，可求出加速度a 的大小和方向余弦; 例1-3 半径是 r 的车轮沿固定水平轨道滚动而不滑动（如图）。轮缘上一点M，在初瞬时与轨道上的O点叠合；在瞬时t半径MC与轨道的垂线HC组成交角φ=ωt，其中ω是常量。试求在车轮滚一转的过程中该M点的运动方程，瞬时速度和加速度。 ;O; 这方程说明M点的轨迹是滚轮线（即摆线）。车轮滚一圈的时间 T=2π/ω ，在此过程中，M点的轨迹只占滚轮线的一环OEP，其两端O和P是尖点。 ; 求坐标 x，y 对时间的一阶导数，得 ;求vx，vy 对时间的一阶导数，得 ;轨 迹 演 示;? 点的速度在自然轴上的投影; ●比值 可用来表示弧MM′的平均弯曲程度，并称为平均曲率。; ●曲线在点M的曲率的倒数，称为曲线在点M的曲率半径，用ρ表示，有;● 密切面; 在图中点M′趋近于M，即 趋近于零的过程中，包括直线 MT 和MT1的平面，将绕MT转动而趋近于某一极限位置；在这极限位置的平面称为曲线在点M的密切面或曲率平面。; 通过点M而与切线垂直的平面，称为曲线在点M 的法面。; 在点M处曲线的切线、主法线和副法线组成一个空间坐标架，称为点M的自然轴系；; 可见自然轴系是随点M的位置而改变的直角空间坐标架，它在研究点沿已知轨迹的运动时有重要的意义。 ;;;即：动点的速度在切线上的投影，等于它的弧坐标对时间的一阶导数。又沿轨迹切线，所以它在法线上的投影恒等于零。;根据加速度的定义以及弧坐标中速度的表达式;;大小;;;● 加速度在自然轴系上的投影形式;?切向加速度; 动点的加速度在切线上的投影，等于速度在切线上的投影对时间的导数；加速度在主法线上的投影，等于速度的平方除以轨迹在动点处的曲率半径；加速度在副法线上的投影恒等于零。 ; 加速度a与主法线所成的角度θ（恒取绝对值），由下式确定; 例1-4 飞机在铅直面内从位置M0处以s=250t+5t2 的规律沿半径r=1 500 m的圆弧作机动飞行（如图）。其中s以m计，t以s计。当t=5s时，试求飞机在轨迹上的位置M及其速度和加速度。 ;;;当 时, ， 。 又 , 。 可见 , 这时B点的加速度大小; 例1-5 试求例 4中轮缘上M点的切向加速度和法向加速度，并求轨迹的最大曲率半径。 ;解：;矢量 at 和 an 的方向分别沿MD 和MH。 ;另一方面， ，故轨迹的曲率半径为 ;谢谢使用