无人机自主巡检航线规划及操作教程--点云的形成.docxVIP

无人机自主巡检航线规划及操作教程 ---激光点云 首先，无人机自主飞行是基于大疆精灵4 RTK，通过千寻的卫星定位，误差极小，定位准确。使用易飞软件制定飞机飞行航线，令飞机一键起飞，按照预定轨迹飞行，最后返航，从而实现自主飞行。 工具/原料 硬件：精灵4RTK无人机（包含螺旋桨、遥控器、电池等），配置较高的电脑一台（建议外星人）。 软件：office办公软件、谷歌地图、图新地图、CloudCompare（点云校核软件）、易飞航线规划软件（需要购买密码狗方可使用）、易飞自主飞行软件（需要安装在遥控器使用，需要购买授权）。 方法/步骤 首先需要被巡线路的坐标台账(.xlsx)和该线路的点云文件（.las），将xlsx文件转换成kml文件 使用office表格打开线路坐标台账，将杆塔坐标经纬度度分秒形式转换成小数形式，将经纬度度分秒分别分列，然后利用公式(=度+分/60+秒/3600)得出经纬度小数形式，最后保存表格。 打开图新地图软件，点击工具，选择Excel转KML,单击打开xls，根据表格将左边一栏经纬度信息填好，高度所在列和描述内容所在列不用填。然后点击生成点，文件保存为（.kml）格式，整条线路就显示在地图上了。 打开CloudCompare软件，将一段线路的点云文件拖入软件， 点击选择Apply all，连续点击Yes to All。合并点云文件，将点云文件合成一个文件，左边