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ER 系列RCS2 指令系统手册
(RCS2V1.9)
修订记录
序号 日期 版本 描述
1 2019.04.17 V 1.0 初次发布
2 2019.04.22 V1.1 修正版本
1. 新增SetMotionMode 与GetCurOverRide 指令说明。
3 2019.07.22 V1.2
2. 修改码垛指令的参数说明。
1. 移除EMovL ，EMovC 指令的说明。
2. 除了MovJRel ，MovLRel 两条指令添加了PAYLOAD 属性
外，其他所有的运动指令中均添加了TOOL, USERCOOR,
PAYLOAD 属性变量，对这些添加的属性变量进行说明。
4 2019.12.31 V1.3
3. 修改SetPayload 指令说明。
4. 新增SetRtInfo ，SetRtWarning 指令说明。
5. 新增PAYLOAD 变量说明。
6. 其它修改。
1. 新增SetExternalTCP 指令。
2. 修改了MovL ，MovC 指令中Coord 的属性说明。
5 2020.7.13 V1.4 3. 在WAVE 变量新增Type 属性。
4. 新增EXTTCP 变量类型。
5. 其它修改。
1. 新增MovLSync 、MovJSyncQuit、MovLSyncQuit、
WaitWObj 、SetTargetPos 指令，并新建一个传送带跟随指令列
表来存储。
2. 新增SYNCOORD 变量。
3. 在WaitCondition 、WaitDI 、WaitDI8421 、WaitAI 、
6 2021.2.8 V1.5
WaitSimDI 、WaitSimDI8421 、WaitSimAI 这些时间等待指令中
新增了Goto 属性变量。
4. 在区域变量中新增initActivate ，enInPut ，enInHigh 三个属
性。
5.新增ELSIF 指令
1. 在MovLSync 指令中新增了两个Goto 属性变量以及太升高
度。
7 2
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