MATLAB Simulink在机器人开发中的应用.pdfVIP

MATLAB/Simulink在机器人开发中的应用 —加速从想法到实现 杨兴 Amy.yang@ MathWorks 应用工程师 © 2015 The MathWorks, Inc. 1 大纲  MATLAB/Simulink平台对机器人开发的支持 应用场景： – 制造机器人 – 机器人教育和学习 – 基于现有的机器人开发各种应用  机器人工具箱为开发机器人应用提供便利 – 机器人算法 – 与机器人/仿真器(ROS)的接口 2 使用MATLAB来 开发机器人 是一种什么样的体验？ 3 实现机器人开发所面对的挑战 你的算法 CPU2 Visual SLAM Ethernet 相机 全局规划 地图服务 图像处理 器 Main CPU 摇杆 本地规划 运动学与控 摇杆 器 制 定位与地图 WiFi LIDAR GUI IMU 远程 电机控制 机器 Enc 4 研究机器人的目的是什么? 1 2 3 制造机器人 基于现有的机器人开发各种应用 机器人教育和学习 5 借助MATLAB/Simulink来“制造机器人” 输入 输出 + 控制算法 机器人模型 - Festo公司仿生手臂 DLR 类人机器人 YZU 机器手 6 比如我们想设计这样的机械臂