机电一体化第4章pid调节原理.pptxVIP

PID调节原理;生产过程的动态特性 过程控制系统在运行中有两种状态。 稳态: 系统没有受到干扰，设定值保持不变，被调量也不随时间变化，整个系统处于稳定平衡的工况。 ;; 经过一段调整时间后，如果系统是稳定的，被调量将会重新达到新设定值或其附近，系统又恢复稳定平衡工况。  ; 过渡过程: 从一个稳态到达另一个稳态的历程。 评价控制系统的性能指标: 稳定性、准确性和快速性。 ;PID基本概念 PID控制是比例积分微分控制。 历史最久、生命力最强的控制方式。  ;;比例调节(P调节) 一、比例调节的动作规律在P调节中，调节器的输出信号u与偏差信号e成比例， 即  kc称为比例增益 ;在过程控制中习惯用增益的倒数表示 。 调节器输入与输出之间的比例关系：;二、比例调节的特点，有差调节 比例调节的显著特点就是有差调节 ;三、比例带对于调节过程的影响 比例调节的残差随着比例带的加大而加大。 从这一方面考虑，希望尽量减小比例带。 减小比例带就等于加大调节系统的开环增益，其后果是导致系统激烈振荡甚至不稳定。 稳定性是任何闭环控制系统的首要要求，比例带的设置必须保证系统具有一定的稳定裕度。 ;12 ;δ很大意味着调节阀的动作幅度很小，因此被调量的变化比较平稳，甚至可以没有超调，但残差很大，调节时间也很长。 减小δ就加大了调节阀的动作幅度， 引起被调量来回波动，但系统仍可能是稳定的，残差相应减小。 δ具有一个临界值，系统处于稳定边界的情况，进一步减小δ系统就不稳定了； ;比例调节的特点： （1）比例调节的输出增量与输入增量呈一一对应的比例关系。即：u=Ke （2）比例调节反应速度快，输出与输入同步，没有时间滞后，其动态特性好。 （3）比例调节的结果不能使被调参数完全回到给定值，而产生静差。 ;积分调节（I调节)一、积分调节动作规律 调节器的输出信号的变化速度du／dt与偏差信号e成正比. 二、积??调节的特点，无差调节积分调节的特点是无差调节，当被调量偏差e为零时，积分调节器的输出会保持不变。 调节器的输出可以停在任何数值上。 ;被控对象在负荷扰动下的调节过程结束后，被调量没有残差，而调节阀则可以停在新的负荷所要求的开度上。 ;三、积分速度对于调节过程的影响采用积分调节时，控制系统的开环增益与积分速度S0成正比。 增大积分速度将会降低控制系统的稳定程度，直到最后出现发散的振荡过程。 ; ;因为S0愈大，则调节阀的动作愈快，就愈容易引起和加剧振荡， 振荡频率将愈来愈高，而最大动态偏差则愈来愈小．被调量最后都没有残差，这是积分调节的特点。 ;比例调节和积分调节的比较： 积分调节可以消除静差。 但对比例调节来说，当被调参数突然出现较大的偏差时，调节器能立即按比例地把调节阀的开度开得很大。 但积分调节器就做不到这一点，它需要一定的时间才能将调节阀的开度开大或减小，因此，积分调节会使调节过程非常缓慢。 ;21 ;一、比例积分调节的动作规律 积分调节可以消除静差,但有滞后现象，比例调节没有滞后现象，但存在静差。 PI调节就是综合P、I两种调节的优点， 利用P调节快速抵消干扰的影响，同时利用I调节消除残差。 ; 它的调节规律为 ;二 比例积分调节过程残差的消除是PI调节器积分动作的结果。 积分部分的阀位输出使调节阀开度最终得以到达抵消扰动所需的位置。 比例部分的阀位输出Up在调节过程的初始阶段起较大作用，但调节过程结束后又返回到扰动发生前的数值。 ;PI调节引入积分动作带来消除系统残差，却降低了原有系统的稳定性。 为保持控制系统原来的衰减率，PI调节器比例带必须适当加大。 PI调节在比例带不变的情况下，减小积分时间TI，将使控制系统稳定性降低、振荡加剧、调节过程加快、振荡频率升高。 ;26 ;比例积分调节的特点： 具有比例调节作用反应快、无滞后的优点，可以加快调整作用，缩短调节时间，又具有积分调节的优点，可以消除静差。 对于一般调节对象，均可用比例积分调节，比例带和积分时间选择合适，基本可以满足生产工艺要求。 ; 比例积分微分调节(PID 调节)一、微分调节的特点 P和I是根据已经形成的被调参数与给定值之偏差而动作的.(即偏差的方向和大小进行调节的). ; 如果调节器能够根据被调量的变化速度来移动调节阀.  而不要等到被调量已经出现较大偏差后才开始动作，那么调节的效果将会更好，等于赋予调节器以某种程度的预见性，这种调节动作称为微分调节。  微分调节是根据偏差信号的微分,即偏差变化的速度