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山东星科智能科技股份有限公司 XK-QWJ05型智能网联汽车智能驾驶装调实训平 台 产 品 手 册 山东星科智能科技股份有限公司 2021 年 4 月 山东星科智能科技股份有限公司 注意事项 1.电池养护 电池包长时间放电会造成电池馈电，在不使用车辆时，必须长按电池包唤醒开关三秒， 务必使电池包将进入休眠状态。若需要唤醒电池包，需要在保证电源总开关处于关闭状态 时，再按下电池包唤醒开关，电池将进入唤醒状态，电池包唤醒后等待10s左右后，车辆即可 上电使用。 长期不使用车辆，在唤醒电池包后及时充电。充电时车辆电池包应处于唤醒状态（唤醒 开关亮绿灯），电源总开关处于关闭状态（红色按钮熄灭），充满后电池包自动进入休眠状 态（唤醒开关绿灯熄灭）。建议充电期间有人看护。 2.车辆电源 车辆安装有24V电源，给显示器与AGX转换电源供电，插接时注意，以免插错电源造成器 件损坏。 3.断电操作 车辆整车断电或AGX 电脑断电时注意将AGX 电脑关机后操作，防止频繁断电对车辆电脑造 成伤害。 4.遥控器使用 在倒车时需要向上抬起倒车档位同时向前推动油门，便可以进行倒车操作。车辆在长期 静止状态下需要触发倒车档位信号，才可以进行遥控器驱动。向上抬起安全驾驶开关可进入 安全模式，超声波雷达起作用。 5.急停开关 车辆在行驶过程中触发急停之后，需要对整车重新上电。急停恢复时车辆会重新上电， 注意关闭电脑等设备。 山东星科智能科技股份有限公司 目 录 1.产品简介1 2.平台构成1 2.1 纯电动线控底盘 1 2.1.1 线控底盘组成 1 2.1.2 线控底盘CAN调测 2 2.1.3 线控底盘实训系统 4 2.1.4 辅助安全驾驶系统 8 2.1.5 灯光系统 9 2.2 自动驾驶系统 10 2.3 零配件 11 3.实操平台功能11 3.1 自动驾驶功能 11 3.2 设备安装功能 11 3.2.1 自动驾驶计算平台安装12 3.2.2 导航设备安装 14 3.2.3传感器设备安装 14 3.3 传感器参数设置及标定 14 3.3.1 双目摄像头的标定 14 3.3.2 GPS导航配置 23 3.3.3 激光雷达配置与标定 26 3.3.4 超声波雷达配置 28 3.3.5 毫米波雷达配置 31 3.4 智能传感设备外参设置 33 4.平台基本操作34 4.1 手动控制模式 34 4.2 自动驾驶模式 35 4.2.1 激光雷达点云定位地图录制 36 4.2.2 自动驾驶测试42 山东星科智能科技股份有限公司 1.产品简介 智能驾驶装调实训平台是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车 辆到达预定目标的智能汽车。集自动控制、人工智能、视觉识别，传感器融合等众多技术， 囊括线控底盘及整套传感器硬件，软硬车一体。其线控底盘专为自动驾驶设计，对标乘用车 动力学特性，6小时超长续航，配合换电可全天候运行。众多传感器集成于高扩展硬件结构平 台，预留硬件扩展连接孔位，合理规划传感器可选位置。 集成传感器包含自动驾驶处理器、定位模块、激光雷达、超声波雷达、摄像头等设备。 车辆设计有多冗余安全机制，配备双遥控器与碰撞急停，可手动遥控车辆行驶，快速一键接 管车辆控制权，保证测试人员与车辆安全。