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机器人学导论 二、简答题： 1.机器人学主要包含哪些研究内容？ 2.机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些？ 3.拉格朗日运动方程式的一般表示形式与各变量含义？ 4.机器人控制系统的基本单元有哪些？ 5.直流电机的额定值有哪些？ 6.常见的机器人外部传感器有哪些？ 7.简述脉冲回波式超声波传感器的工作原理。 8.机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成？ 9.为什么要做图像的预处理？机器视觉常用的预处理步骤有哪些？ 10.请简述模糊控制器的组成及各组成部分的用途。 11.从描述操作命令的角度看，机器人编程语言可分为哪几类？ 12.仿人机器人的关键技术有哪些？ 三、论述题： 1.试论述机器人技术的发展趋势。 2.试论述精度、重复精度与分辨率之间的关系。 3.试论述轮式行走机构和足式行走机构的特点和各自适用的场合。 4.试论述机器人静力学、动力学、运动学的关系。 5.机器人单关节伺服控制中，位置反馈增益和速度反馈增益是如何确定的？ 6.试论述工业机器人的应用准则。 四、计算题：（需写出计算步骤，无计算步骤不能得分）： T 1.已知点 u 的坐标为[7,3,2] ，对点 u 依次进行如下的变换：（1）绕 z 轴旋转 90°得到点 v；（2）绕 y 轴旋转 90°得到点 w；（3）沿 x 轴平移 4 个单位，再沿 y 轴平移-3 个单位， 最后沿 z 轴平移 7 个单位得到点 t。求 u, v, w, t 各点的齐次坐标。 z t v w O y x u \6.如图所示的三自由度机械手（两个旋转关节加一个平移关节，简称 RPR 机械手），求末端机械手的运动学方程。 L L 2 3 d 2 θ 3 θ L 1 1 二、简答题： 1. 答：机器人研究的基础内容有以下几方面：(1) 空间机构学；(2) 机器人运动学；(3) 机器人静力学；(4) 机器人动力学；(5) 机器人控制技术；(6) 机器人传感器；(7) 机器人 语言。 精选 2. 答：目前常用的有如下几种形式：(1) 横梁式。机身设计成横梁式，用于悬挂手臂部件，具有占地面积小，能有效地利用空间，直观等优点。 (2) 立柱式。多采用回转型、俯仰型 或屈伸型的运动型式，一般臂部都可在水平面内回转，具有占地面积小而工作范围大的特点。 (3) 机座式。可以是独立的、自成系统的完整装置，可随意安放和搬动。也可以具有 行走机构，如沿地面上的专用轨道移动，以扩大其活动范围。(4) 屈伸式。臂部由大小臂组成，大小臂间有相对运动，称为屈伸臂，可以实现平面运动，也可以作空间运动。 答：拉格朗日运动方程式一般表示为： 3. d ? ?L ? ?L ? ? τ ? ? dt ?q ?q ? ? 式中，q 是广义坐标；τ是广义力。L 是拉格朗日算子，表示为 L ? K ? P 这里， K 是动能；P 是位能。 4. 答：构成机器人控制系统的基本要素包括： (1) 电动机，提供驱动机器人运动的驱动力。(2) 减速器，为了增加驱动力矩、降低运动速度。(3) 驱动电路，由于直流伺服电动机或 交流伺服电动机的流经电流较大，机器人常采用脉冲宽度调制（PWM）方式进行驱动。(4) 运动特性检测传感器，用于检测机器人运动的位置、速度、加速度等参数。(5) 控制系 统的硬件，以计算机为基础，采用协调级与执行级的二级结构。(6) 控制系统的软件，实现对机器人运动特性的计算、机器人的智能控制和机器人与人的信息交换等功能。 答：直流电动机的额定值有以下几项： (1)额定功率，是指按照规定的工作方式运行时所能提供的输出功率。对电动机来说，额定功率是指轴上输出的机械功率，单位为 kW。(2) 额定电压，是电动机电枢绕组能够安全工作的最大外加电压或输出电压，单位为 V。(3)额定电流，是指电动机按照规定的工作方式运行时，电枢绕组允许流过的最大电流，单位为 A。(4)额定转速，指电动机在额定电压、额定电流和输出额定功率的情况下运行时，电动机的旋转速度，单位为 r/min。 5. 6. 答：常见的外部传感器包括触觉传感器，分为接触觉传感器、压觉传感器、滑觉传感器和力觉传感器。距离传感器，包括超声波传感器，接近觉传感器，以及视觉传感器、听觉传 感器、嗅觉传感器、味觉传感器等。 7. 答：在脉冲回波式中，先将超声波用脉冲调制后发射，根据经被测物体反射回来的回波延迟时间Δt，计算出被测物体的距离 R，假设空气中的声速为 v，则被测物与传感器间的距 离 R 为： R ? v??t / 2 如果空气温度为 T（℃)，则声速 v 可由下式求得： ? ? v ? 331.5 ? 0.607T m/s 8. 9. 答：(1) 景物和距离传感器，常用的有摄像机、CCD 图像传感器、超声波传感器和结构光设备等；(2) 视频信号数字化设备，其任务是把摄像机或者 C